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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利一种驾驶决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111187935.1，技术领域涉及：G06N5/01；该发明授权一种驾驶决策方法及装置是由李栋;王滨;刘武龙;庄雨铮设计研发完成，并于2020-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶决策方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶领域，公开了一种驾驶决策方法及装置，用以提高驾驶决策策略的鲁棒性，保障输出的决策结果最优。该方法包括：基于当前驾驶环境状态构建蒙特卡洛树，所述蒙特卡洛树包括根节点和N‑1个非根节点，每个节点表示一个驾驶环境状态，其中根节点表示所述当前驾驶环境状态，任一非根节点表示的驾驶环境状态，通过驾驶环境随机模型基于所述非根节点的父节点表示的驾驶环境状态，以及所述非根节点的父节点扩展所述非根节点的驾驶动作预测得到；根据蒙特卡洛树中每个节点的访问次数和或值函数，在蒙特卡洛树中确定一个从所述根节点开始至叶子节点结束的节点序列；根据所述节点序列中各个节点所对应的驾驶动作，确定驾驶动作序列。

本发明授权一种驾驶决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种驾驶决策方法，其特征在于，包括：基于当前驾驶环境状态构建蒙特卡洛树，其中所述蒙特卡洛树包含N个节点，每个节点表示一个驾驶环境状态，所述N个节点包括根节点和N-1个非根节点，其中所述根节点表示所述当前驾驶环境状态，第一节点表示的驾驶环境状态，通过驾驶环境随机模型基于所述第一节点的父节点表示的驾驶环境状态，以及第一驾驶动作预测得到，其中，所述第一驾驶动作为所述第一节点的父节点在扩展所述第一节点的过程中确定的驾驶动作，所述第一节点为所述N-1个非根节点中的任意一个节点，所述N为大于或等于2的正整数；根据所述蒙特卡洛树中每个节点的访问次数和或值函数，在所述蒙特卡洛树中确定一个从所述根节点开始至叶子节点结束的节点序列；根据所述节点序列中包含的各个节点所对应的驾驶动作，确定驾驶动作序列，所述驾驶动作序列用于驾驶决策；其中，所述每个节点的值函数，根据所述节点的子节点的值函数和所述节点的初始值函数确定。

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