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龙图腾网恭喜三一重机有限公司申请的专利履带式行走装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111422266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010418187.2，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权履带式行走装置及车辆是由邱伟峰;杨俊;陈洪凯设计研发完成，并于2020-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式行走装置及车辆在说明书摘要公布了：一种履带式行走装置及车辆，涉及行走装置技术领域，所述履带式行走装置包括控制机构、主行走机构和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构铰接，所述主行走机构设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构连接，所述控制机构用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构之间的角度。在移动过程中，控制系统可控制辅助行走机构与主行走机构之间的角度，从而改变履带式行走装置与底面之间的接触面积，从而适应于在多种不同路面环境行进。

本发明授权履带式行走装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括控制机构、主行走机构和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构铰接，所述主行走机构设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构连接，所述控制机构用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构之间的角度；所述控制机构还用于控制所述辅助行走机构的启停；所述辅助行走机构设置有第二阻力传感器，所述第二阻力传感器与所述控制机构连接，所述控制机构通过所述第二阻力传感器反馈的信号判断所述辅助行走机构是否已经与路面接触，并通过所述第一阻力传感器和所述第二阻力传感器反馈的信号进行综合判断，以判断是否改变辅助行走机构的启停状态及角度；在遇到陡坡时，所述控制机构控制所述辅助行走机构相对于所述主行走机构摆动，使所述辅助行走机构的角度与陡坡的角度一致，以使所述辅助行走机构与陡坡的坡面接触，所述控制机构控制所述辅助行走机构启动。

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