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龙图腾网恭喜南京药石科技股份有限公司申请的专利一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113120497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911404853.0，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质是由范圆圆;郭旭;徐旭东;钟学雷;童佳文;熊金香;葛从杰;张飞;邱丽娟设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标；根据待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定待入库目标的存放位置；确定控制存取机器人的目标夹爪，控制四维小车到达指定位置；控制存取机器人根据待入库目标的尺寸和当前位置信息调整目标夹爪的抓取位置，并根据待入库目标的重量调整目标夹爪的抓取力矩后，将待入库目标抓起；控制存取机器人对四维小车进行视觉扫描，确定待入库目标的放置位置后放置待入库目标；控制四维小车将待入库目标放置在存放位置上。本发明实现了对不同尺寸和重量的药瓶进行精准抓取及自动安全，同时可以将若干药瓶放置于托盘中快速存取的效果。

本发明授权一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种药瓶存入方法，其特征在于，包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标，获取所述待入库目标的标识信息和当前位置信息；所述当前位置信息是指所述待入库目标与所述入库载体各边缘的距离；根据扫描到的待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定用于存入待入库目标的存放位置，所述待入库类型为药瓶入库或托盘入库，所述托盘入库为存入用于放置药瓶的托盘或放有药瓶的托盘；若所述待入库类型为所述药瓶入库，则确定存取机器人的第一夹爪为目标夹爪，控制四维小车将用于存放所述待入库目标的目标托盘取出并到达指定位置；若所述待入库类型为所述托盘入库，则确定所述存取机器人的第二夹爪为目标夹爪，控制所述四维小车到达指定位置；控制所述存取机器人根据所述待入库目标的尺寸和当前位置信息调整所述目标夹爪的抓取位置，并根据所述待入库目标的重量调整所述目标夹爪的抓取力矩后，将所述待入库目标抓起；控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置并对所述四维小车进行视觉扫描，确定所述待入库目标的放置位置后放置所述待入库目标；控制所述四维小车移动到所述存放位置并将所述待入库目标放置在所述存放位置上。

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