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龙图腾网恭喜河海大学申请的专利基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510257687.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法是由王俊玮;刘志林;黄浩乾;王迪;王冰设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法，属于机器人导航定位技术领域。本发明首先将单目相机和惯性测量单元（IMU）的数据分别进行特征点提取和预积分，并根据特征提取结果选定强像素梯度区域；基于IMU运动信息预测候选特征点搜索窗口，加速特征匹配并减少误匹配，同时选取关键帧；在特征提取和匹配的基础上引入直接法模型以构建光度误差；设计一种特征可靠性评估方法并采用动态因子实时自适应地选择优化混合视觉残差投影误差或光度误差；在后端优化阶段采用基于滑动窗口的图优化方法优化联合优化模型进行位姿估计，以达到提高视觉惯性里程计在低光弱纹理场景下定位准确性的目的。

本发明授权基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应混合视觉残差的单目视觉惯性里程计定位方法，其特征在于，该方法同时构建基于特征点的重投影残差和基于强像素梯度区域的光度残差，在滑动窗口中优化混合视觉残差和惯性残差，该方法包括以下步骤：S1：将单目相机获取的图像数据和IMU测量的运动信息作为输入信息，在图像中提取角点信息并根据角点位置选取强像素梯度区域，通过预积分得到相邻图像帧间的姿态、位置和速度变化量；S2：基于前一帧的特征点，根据与当前帧之间IMU预积分得到的位姿变化，预测当前帧的待匹配的特征点位置并建立局部搜索窗口在该窗口中进行潜在的特征点匹配；S3：根据步骤S2的特征点匹配和步骤S1选取的强像素梯度区域构建由重投影残差和光度残差组成的混合视觉残差；S4：设计特征可靠性评估方法并采用动态因子实时自适应地选择优化光度残差或步骤S3得到的混合视觉残差；S5：在后端优化阶段，采用基于滑动窗口的图优化方法联合惯性残差和步骤S4得到的优化混合视觉残差进行位姿估计。

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