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龙图腾网恭喜云南农业大学申请的专利基于马尔可夫模型的动态规划监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510255062.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于马尔可夫模型的动态规划监控方法是由詹维潇;杨林楠;郜鲁涛;饶尧设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于马尔可夫模型的动态规划监控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于马尔可夫模型的动态规划监控方法，具体涉及机器人路径规划技术领域，包括：对机器人作业环境进行建模，通过搭载的图像采集装置获取障碍物的位置、形状和速度信息；将机器人在执行任务的状态空间离散化，划分为有限个状态点，为每一个状态点匹配控制指令；基于实时环境建模，获取前瞻性的状态点集合，获取前瞻性的状态点集合及对应的控制指令；若障碍物位置变化或新出现的障碍物，基于障碍物更新信息，输出最终更新的控制指令；将最终更新时间序列控制指令输出给机器人执行系统，实现路径规划与避障；有效解决现有技术中机器人的智能化水平不足和作业效率低的问题。

本发明授权基于马尔可夫模型的动态规划监控方法在权利要求书中公布了：1.基于马尔可夫模型的动态规划监控方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤S001、机器人状态建模：机器人在时间t+1的状态由时间t的状态和输入控制指令决定，同时受活动范围限制和运动噪声影响；步骤S002、实时环境建模：对机器人作业环境进行建模，通过搭载的图像采集装置获取障碍物的位置、形状和速度信息，基于采集的信息构建状态空间；步骤S003、任务离散化：将机器人在执行任务的状态空间离散化，划分为有限个状态点，为每一个状态点匹配控制指令；步骤S004、控制指令的获取：基于实时环境建模，获取前瞻性的状态点集合，获取前瞻性的状态点集合及对应的控制指令；步骤S005、实时监控反馈：在执行过程中实时监测障碍物信息，判断障碍物信息是否改变；若障碍物位置变化或新出现的障碍物，基于障碍物更新信息，输出最终更新的控制指令；否则直接进入步骤S006；步骤S006、控制指令的执行：将最终更新时间序列控制指令输出给机器人执行系统，实现路径规划与避障；重复步骤S002-S006，直至机器人完成任务；实时监控反馈步骤中包括机器人运行监控步骤包括：步骤S51、采集机器人状态信息和环境状态信息，使用传感器实时采集机器人的当前状态信息，输出机器人的环境感知信息，包括感知速度、感知准确性；基于感知速度、感知准确性计算得到环境感知质量指数；若环境感知质量指数满足要求进入下一步骤，否则预警；步骤S52、记录机器人执行的每个动作及对应的时间戳，输出响应速度偏差、响应动作偏差；基于机器人的响应速度偏差、响应动作偏差，计算得到机器人状态可控指数；若机器人状态可控指数满足要求进入下一步骤，否则预警；步骤S53、监控路径规划算法的运行状态和输出结果，得到收敛精度、平滑性、避障能力指标，基于收敛精度、平滑性、避障能力指标来衡量路径规划质量，输出路径规划质量指数；若路径规划质量指数满足要求进入下一步骤，否则预警；步骤S54、联合环境感知质量指数HG、机器人状态可控制指数JZ和路径规划质量指数LK，通过公式计算得到动态规划质量评估系数Gz；其中，tha，thb，thc分别表示各项对应阈值；步骤S55、基于动态规划质量评估系数Gz的变化趋势采取措施。

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