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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199906.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统是由郝伟赫;韩立金;谢景硕;马嘉勇设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望纵向速度和期望横摆角速度；根据目标轮腿式车辆的路径规划，确定车轮轮心的期望运动轨迹；解算目标轮腿式车辆的关节的期望关节转角；构建目标轮腿式车辆的动力学模型；根据动力学模型和期望横摆角速度，得到期望附加横摆力矩；根据期望纵向速度和实际纵向速度，得到总驱动力；根据期望关节转角和实际关节角度，计算关节的期望驱动力矩；根据总驱动力和期望附加横摆力矩，计算车轮的期望驱动力矩；从车轮的期望驱动力矩中确定最优解，得到车轮的期望电机转矩。本发明能够提升轮腿式车辆的转向效率。

本发明授权一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式车辆变轴距速差转向的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取期望纵向速度和期望横摆角速度；根据目标轮腿式车辆的路径规划，确定车轮轮心的期望运动轨迹；根据目标轮腿式车辆的路径规划，确定车轮轮心的期望运动轨迹，具体包括：构建第一髋关节坐标系；所述第一髋关节坐标系以所述目标轮腿式车辆与腿部的接触位置为原点，以所述目标轮腿式车辆与腿部的接触面为水平面，以垂直于所述水平面的方向为车轮垂向方向，以所述目标轮腿式车辆的运动方向为车轮纵向方向；根据髋关节、膝关节以及车轮之间的位置关系，计算所述第一髋关节坐标系下车轮轮心的位置坐标；根据目标轮腿式车辆的路径规划，确定初始位置的坐标和目标位置的坐标；根据所述期望纵向速度和所述位置坐标，以及所述初始位置和所述目标位置的速度为零，应用三次多项式插值函数，得到车轮轮心的期望运动轨迹；根据车轮轮心的所述期望运动轨迹，解算所述目标轮腿式车辆的关节的期望关节转角；所述关节包括髋关节和膝关节；构建所述目标轮腿式车辆的动力学模型；根据所述目标轮腿式车辆的动力学模型和所述期望横摆角速度，应用滑模控制理论，得到期望附加横摆力矩；获取所述目标轮腿式车辆的实际纵向速度和实际关节角度；根据所述期望纵向速度和所述实际纵向速度，应用PID控制理论，得到总驱动力；根据所述期望关节转角和所述实际关节角度，应用PD控制理论，计算所述关节的期望驱动力矩；根据所述总驱动力和所述期望附加横摆力矩，计算车轮的期望驱动力矩；以最小化误差为第一次优化目标函数，以最小化车轮附着利用率之和为第二次优化目标函数，从所述车轮的期望驱动力矩中确定最优解，得到所述车轮的期望电机转矩，并根据所述关节的期望驱动力矩和所述期望电机转矩对所述目标轮腿式车辆对应的电机进行控制。

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