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龙图腾网恭喜中交上海航道局有限公司申请的专利一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119640894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510187309.4，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法以及系统是由郭天润;张红升;陶诚忠;林直;张海杰;尚辉;赵化锐;宁镓;郑昊乐;庞景敦设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法以及系统，根据观测模型、平移运动模型以及外部扰动模型预测铲斗的下一步位置，引入了观测模型、平移运动模型以及外部扰动模型，对观测模型、平移运动模型以及外部扰动模型进行整体考虑，并实现观测模型、平移运动模型以及外部扰动模型的多重交互，保证了铲斗的下一步位置的预测精准性。进一步地，对铲斗的下一步位置进行校正，并输出对应的校正值；基于校正值的实时更新而定义反铲挖泥船的平移变换向量，根据反铲挖泥船的平移变换向量以及铲斗定义铲斗的位置预测值，基于多个位置预测值定义对应的轨迹，实现了多个位置预测值的关联，以便于保证了轨迹的预测精准性。

本发明授权一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法，其特征在于，应用于反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测场景；所述反铲挖泥船的铲斗的轨迹预测方法，包括：根据反铲挖泥船的铲斗所在位置定义反铲挖泥船的铲斗的观测模型:基于反铲挖泥船所在位置定义动作空间；对动作空间构建对应的坐标系；基于该坐标系以及反铲挖泥船的铲斗所在位置定义铲斗所对应的坐标；根据铲斗所对应的坐标、已知的旋转变换项以及预测的平移变换项定义反铲挖泥船的铲斗的观测模型；基于反铲挖泥船的多个运动参数而构建反铲挖泥船的平移运动模型:根据反铲挖泥船的多个运动参数的多重交互而定义多个模型数据；基于多个模型数据构建反铲挖泥船的平移运动模型；基于反铲挖泥船周边的环境参数而构建反铲挖泥船的外部扰动模型:在反铲挖泥船周边的环境参数的建模过程中，采集位置扰动方差、速度扰动方差、加速度偏置扰动方差；基于位置扰动方差、速度扰动方差、加速度偏置扰动方差的多重交互而构建反铲挖泥船的外部扰动模型；根据观测模型、平移运动模型以及外部扰动模型预测铲斗的下一步位置；对铲斗的下一步位置进行校正，并输出对应的校正值；基于校正值的实时更新而定义反铲挖泥船的平移变换向量，根据反铲挖泥船的平移变换向量以及铲斗定义铲斗的位置预测值，基于多个位置预测值定义对应的轨迹。

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