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龙图腾网恭喜深圳市华焱智能有限公司申请的专利一种用于拆码垛的智能机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510178801.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于拆码垛的智能机器人控制方法及系统是由熊昕晔设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于拆码垛的智能机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于拆码垛的智能机器人控制方法及系统，应用于智能机器人技术领域，其包括通过智能机器人系统集成的驱动程序对智能机器人及其配件设备进行初始化，获取初始参数文件；接收来自管理员终端的模式选择指令，根据所述模式执行指令确定执行方案；向所述3D视觉成像设备发出连续取像指令，获取待测目标图像；识别所述待测目标图像，对所述待测目标图像中的作业区域进行标注，生成标注框；根据预设的图形中心识别算法自动定位所述标注框的中心位置；根据所述执行方案、所述标注框、所述待测目标图像以及所述中心位置，控制智能机器人抓取目标物体执行拆码垛工作。

本发明授权一种用于拆码垛的智能机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于拆码垛的智能机器人控制方法，其特征在于，包括：通过智能机器人系统集成的驱动程序对智能机器人及其配件设备进行初始化，获取初始参数文件；接收来自管理员终端的模式选择指令，根据所述模式选择指令确定执行方案；向3D视觉成像设备发出连续取像指令，获取待测目标图像；识别所述待测目标图像，对所述待测目标图像中的作业区域进行标注，生成标注框；根据预设的图形中心识别算法自动定位所述标注框的中心位置；根据所述执行方案、所述标注框、所述待测目标图像以及所述中心位置，控制智能机器人抓取目标物体执行拆码垛工作；其中，所述作业区域包括：识别区、安全区以及到位区；在所述识别所述待测目标图像，对所述待测目标图像中的作业区域进行标注，生成标注框之后，还包括：通过2D3D图像同步及融合技术，纠正因视角偏转引起的识别对象空间坐标系偏离；通过图像化标注人机交互技术，通过图像化标注与空间数据同步的运算技术，划分对应识别对象所在区域的安全区，识别区，到位区；通过激光感应器的辅助，对来去料状态进行识别与监控；通过图像滤波预处理、感兴趣区域分切、均值运算、深度阈值限制、图像区域数据对比，判断识别对象是否完全在识别区内。

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