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龙图腾网恭喜北京邮电大学申请的专利一种机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510154243.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械手控制方法及系统是由潘泽浩;谢东亮设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机械手控制方法及系统，包括：生成控制指令，对控制指令进行压缩处理，压缩后的控制指令经无线模块发送至机械手；根据接收执行结果数据的接收时间和机械手发送所述执行结果数据的发送时间，确定延迟指数；其中，执行结果数据是机械手根据接收的控制指令执行相应的动作所得到并发送至控制端的；根据所述延迟指数和检测的信号在传输过程中的干扰指数，确定同步指数；当根据所述同步指数判断为异常同步时，对控制指令的处理方法，和或无线模块的传输方法进行优化。本申请通过持续的同步性检测和优化调整，能够保证系统在长时间内保持稳定正常的工作状态，提高同步性能，保证机械手的控制精度。

本发明授权一种机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手控制方法，其特征在于，包括：生成控制指令，对所述控制指令进行压缩处理，压缩后的控制指令经无线模块发送至机械手；根据接收执行结果数据的接收时间和机械手发送所述执行结果数据的发送时间，确定延迟指数；其中，所述执行结果数据是机械手根据接收的控制指令执行相应的动作所得到并发送至控制端的；所述执行结果数据包括在预定的第一时间段内，所述机械手根据不同时间点接收的控制指令执行相应的动作，得到的各控制指令对应的执行结果数据；所述确定延迟指数，包括：分别计算各执行结果数据的接收时间和相应的发送时间之间的延迟误差，构建包括各延迟误差的延迟误差时间序列；对所述延迟误差时间序列进行经验模态分解处理，得到多个本征模态函数和一个残差项；对于每个本征模态函数，计算在所述延迟误差时间序列中所有时间点对应的延迟误差的累积和，得到各本征模态函数的累积误差贡献；将所有本征模态函数的累积误差贡献相加，得到延迟误差累积和；计算残差项在所述延迟误差时间序列中所有时间点对应的延迟误差的累计和；将所述延迟误差累积和与残差项对应的累积和相加，得到延迟误差累积指数，作为所述延迟指数；根据所述延迟指数和检测的信号在传输过程中的干扰指数，确定同步指数；当根据所述同步指数判断为异常同步时，对控制指令的处理方法，和或所述无线模块的传输方法进行优化。

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