买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利用于固定翼无人机自动着陆的控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146764.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于固定翼无人机自动着陆的控制方法、装置及存储介质是由彭秀辉;张雨虹;易仁凯;潘棋;潘正阳设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于固定翼无人机自动着陆的控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于固定翼无人机自动着陆的控制方法、装置及存储介质，涉及固定翼无人机自动着陆技术领域。该方法包括实时收集降落区域图像与飞行状态数据及降落失败数据；经目标检测和语义分割模型分析处理图像数据，结合飞行状态数据得到最优控制策略；构建基于重参数化方法优化的协方差矩阵适应进化策略模型生成并优化降落路径；利用降落失败数据对该模型优化以提高降落路径准确性，从而有效提升无人机自动着陆的安全性与可靠性，增强其应对复杂降落环境的能力，本发明通过最优控制策略实时调整降落路径来得到最优降落路径，极大地降低了误降和其他潜在的安全隐患，提高了无人机自动着陆的整体可靠性和安全性。

本发明授权用于固定翼无人机自动着陆的控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于固定翼无人机自动着陆的控制方法，其特征在于，包括：S1：实时收集降落区域图像数据和飞行状态数据，获取降落失败数据；S2：通过目标检测模型分析所述降落区域图像数据，得到障碍物数据，根据语义分割模型细化所述障碍物数据得到影响降落因素数据，根据所述飞行状态数据调整控制参数，并结合所述影响降落因素数据得到最优控制策略；S3：构建基于重参数化方法优化的协方差矩阵适应进化策略模型，输入所述影响降落因素数据和所述飞行状态数据，得到降落路径，根据所述最优控制策略实时调整所述降落路径得到最优降落路径；获取所述降落路径的步骤包括：S301：对所述飞行状态数据和所述影响降落因素数据进行预处理，并定义降落时间、与障碍物的距离和避免遇到障碍物为优化目标；S302：通过定义飞行路径的关键点位置和控制输入，并初始化样本个体，设置协方差矩阵和均值向量构建协方差矩阵适应进化策略模型；S303：使用重参数化算法根据当前所述均值向量和所述协方差矩阵生成新的候选个体，公式表达为： 式中，是新生成的个体路径参数，是步长，是从标准正态分布中采样的随机数，是均值向量；S304：根据飞行状态数据和影响降落因素数据计算每个所述候选个体的适应度值得到适应度值；S305：根据所述适应度值，更新迭代所述均值向量、所述协方差矩阵和步长，公式表达为： 式中，是无人机在降落过程中偏离预定路径的程度，是适应度的成功率，是更新后的均值向量，是更新好的协方差矩阵，是更新后的步长，、是常系数，是飞行数据样本数量，是无人机在三维空间中运动相关的维度参数，是的幂次方运算；S306：当更新迭代达到预设次数之后，得到多个均值路径，选择其中最优的所述均值路径作为降落路径；S4：通过所述降落失败数据对所述协方差矩阵适应进化策略模型进行优化，用于提高所述降落路径的准确性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。