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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种多智能体集群分布式队形控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142631.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多智能体集群分布式队形控制方法是由周锐;李兴设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体集群分布式队形控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能体飞行控制技术领域，提出了一种多智能体集群分布式队形控制方法，包括：获取目标队形，将其表示为一组网格点；各智能体接收目标队形，每个智能体与其邻居智能体进行目标队形参数协商，获得统一目标队形参数；基于分布式网络传播的跳数算法，计算各智能体感知范围内网格点的光照强度系数，并确定各智能体感知范围内网格点的光照强度；各智能体根据光照强度选择目标网格点集合；根据各智能体的当前位置、当前速度、邻居智能体当前位置、邻居智能体当前速度、目标网格点确定目标速度；根据各智能体的目标速度，控制各智能体运动。本发明的多智能体集群分布式队形控制方法灵活性、鲁棒性和可扩展性强，以完全分布式实现队形控制。

本发明授权一种多智能体集群分布式队形控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体集群分布式队形控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取目标队形，将其表示为一组网格点；步骤S2：各智能体接收目标队形，每个智能体与其邻居智能体进行目标队形参数协商，获得统一目标队形参数；步骤S3：基于分布式网络传播的跳数算法，计算各智能体感知范围内网格点的光照强度系数，并确定各智能体感知范围内网格点的光照强度；步骤S4：各智能体根据所述光照强度选择目标网格点集合；步骤S5：根据各智能体的当前位置、当前速度、邻居智能体当前位置、邻居智能体当前速度、目标网格点确定各智能体的目标速度；步骤S6：根据各智能体的目标速度，控制各智能体运动，实现多智能体集群分布式队形控制；所述步骤S3具体包括：步骤S3-1：判断各智能体的感知范围内是否存在未被占据的网格点，根据判断结果采用分布式网络传播的跳数算法计算各智能体的跳数；步骤S3-2：基于各智能体的跳数确定各智能体感知范围内网格点的光照强度系数；步骤S3-3：每个智能体将其所有邻居智能体均视为点光源，所有点光源发射的光照强度在网格点的和即为智能体感知范围内网格点的光照强度；所述步骤S3-2中智能体i感知范围内网格点k的光照强度系数的确定方式为：若智能体i为种子智能体，，否则，其中，表示网格点k的位置，表示智能体i的当前位置，表示智能体i的梯度方向，计算方式如下： 其中，为智能体i的梯度智能体的位置，的计算方式如下： 所述步骤S3-3中智能体i感知范围内网格点k的光照强度的表达式如下： 其中，为常数且，为正常数，表示智能体i的邻居智能体j的当前位置。

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