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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利适应不同管径的全位置焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119566658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510135264.6，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权适应不同管径的全位置焊接机器人是由郑军;任文泽;林劲松;王泽旭;冯佳惠设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应不同管径的全位置焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明为一种适应不同管径的全位置焊接机器人，该适应不同管径的全位置焊接机器人包括：导轨，导轨用于环设于管件的外周；多个支撑杆组件，多个支撑杆组件均设置于导轨上且沿导轨的周向间隔分布；支撑杆组件包括可沿导轨径向移动的夹持件，多个夹持件均与管件的外壁相抵；周向移动组件，周向移动组件能沿导轨的周向移动地设置于导轨上；轴向移动组件，轴向移动组件设置于周向移动组件上，轴向移动组件上设置有多自由度机械臂，轴向移动组件用于调节多自由度机械臂相对于管件轴向上的位置；焊枪，焊枪设置于多自由度机械臂上。本发明解决了焊接机器人对于管道的适应性差、焊接能力不足且移动灵活性低的技术问题。

本发明授权适应不同管径的全位置焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种适应不同管径的全位置焊接机器人，其用于对管件进行焊接，其特征在于，所述适应不同管径的全位置焊接机器人包括：呈环状的导轨，所述导轨用于沿所述管件的周向环设于所述管件的外周；多个支撑杆组件，多个所述支撑杆组件均设置于所述导轨上且沿所述导轨的周向间隔分布；所述支撑杆组件包括可沿所述导轨径向移动的夹持件，通过分别调节多个所述支撑杆组件中所述夹持件在所述导轨径向上的位置，以使多个所述夹持件均与所述管件的外壁相抵；周向移动组件，所述周向移动组件能沿所述导轨的周向移动地设置于所述导轨上，以调节所述周向移动组件相对于所述管件周向上的位置；轴向移动组件，所述轴向移动组件设置于所述周向移动组件上，所述轴向移动组件上设置有多自由度机械臂，所述轴向移动组件用于带动所述多自由度机械臂沿所述导轨的轴向移动，以调节所述多自由度机械臂相对于所述管件轴向上的位置；焊枪，所述焊枪设置于所述多自由度机械臂上；所述导轨包括呈环状的导轨主体和齿圈，所述齿圈沿所述导轨主体的周向环设于所述导轨主体的外周，且所述齿圈与所述导轨主体连接；所述周向移动组件包括第一侧壁板和第二侧壁板，所述第一侧壁板具有相对的第一板面和第二板面，所述第一板面上设置有能转动的驱动齿轮和第一驱动电机，所述第一驱动电机通过传动结构与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮的齿与所述齿圈的齿相啮合，通过所述第一驱动电机为所述驱动齿轮转动提供驱动力，以带动所述第一侧壁板沿所述导轨的周向移动；所述第二侧壁板通过限位连接板与所述第一板面连接，所述轴向移动组件设置于所述第二侧壁板上；所述第一板面上设置于与所述导轨的轴向相平行的转轴，所述驱动齿轮设置于所述转轴上；所述传动结构包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮设置于所述第一驱动电机的输出轴上，所述第二传动齿轮设置于所述转轴上；所述第一板面上还设置有第一滑轨和驱动结构，所述第一驱动电机能滑动地设置于所述第一滑轨上，所述驱动结构的驱动端与所述第一驱动电机连接，所述驱动结构用于带动所述第一驱动电机沿所述第一滑轨滑动，以控制所述第一传动齿轮上的齿与所述第二传动齿轮上的齿相啮合或分离。

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