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龙图腾网恭喜江西科晨洪兴信息技术有限公司申请的专利基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119558505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510114287.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统是由潘二恒;苏智星;邱贞宇;傅腾飞;郑建;杨辉;刘惟言设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统，涉及电网柔性巡检领域，具体方案：采集数据中台和无人机航线库的巡检信息得到原始航线数据及环境参数；基于电网输电业务要求，以单个杆塔的巡视部位为基本单元，基于所述环境参数对所述原始航线数据进行碎片化处理得到航点数据，并存储于航线数据库中；基于航线数据库，以覆盖所有预设杆塔巡视部位数量及巡视效率为待优化参数，建立航线重组模型；基于启发式RRT算法求解所述航线重组模型，生成并输出覆盖预设杆塔巡视部位的电网柔性巡检路径报告。本发明旨在改善现有的巡检路径规划方法难以处理巡视对象周边复杂的环境因素或者计算结果灵活性不足的问题。

本发明授权基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法，其特征在于，包括：采集数据中台和无人机航线库的巡检信息得到原始航线数据及环境参数；基于电网输电业务要求，以单个杆塔的巡视部位为基本单元，基于所述环境参数对所述原始航线数据进行碎片化处理得到航点数据，并存储于航线数据库中；基于补点法处理安全点场景，基于启发式RRT算法处理非安全点场景，杆塔顶点法处理跨杆塔场景，基于模拟退火算法效验路径效率，融合构建航线重组模型；其中，基于启发式RRT算法处理非安全点场景，包括：启发模型参数输入；所述启发模型参数包括起始点参数、目标点参数、环境空域参数以及启发区域参数；所述目标点参数包括巡视区域点集合和巡视目标点，所述启发区域参数为随机取样点集合；其中，所述随机取样点集合需要通过障碍点集合和安全距离向量计算确定；由巡视区域减去非适航区域得到安全区域并求和得到总安全区域，所述非适航区域由障碍点集合向外扩散安全距离确定；由总安全区域减去目标点向外扩散的安全距离得到第一层启发区域；取第一层启发区域减去安全距离的集合与总安全区域的交集进行递推得到第层启发区域；采用逆变换采样的方式对启发区域进行随机取样得到符合特定概率分布的路径；对目标点按杆塔进行分类构建第一数组；基于所述第一数组设置好起始点与目标点；遍历第一数组，基于跨杆塔判断更新起始点与目标点，基于安全点判断进行补点法连接并加入到巡视目标点集，基于启发式RRT算法连接当前起始点和目标点并校验路径结果，直至遍历完第一数组结束，对校验后的路径结果进行路径平滑处理后输出得到电网柔性巡检路径报告。

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