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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510093518.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统是由刘涛;王涛;林双根;张向良;韩毅设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统，方法包括：通过深度体感相机采集人体上肢骨架骨骼点位姿信号，通过惯性位置跟踪器采集人体肘关节位姿信号；构建全局坐标系，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号和所述肘关节位姿信号转换到全局坐标系中；根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，结合根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号得到的肩关节位置计算肘关节角度。本发明采用双重卡尔曼滤波算法融合了惯性位置跟踪器和深度体感相机的数据，且充分利用了传感器多方面的信号资源，满足在动态环境下鲁棒性强、估计精度高的需求，同时克服了深度体感相机的遮挡问题。

本发明授权基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性位置跟踪器和深度体感相机的人体上肢位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：通过深度体感相机采集人体上肢骨架骨骼点位姿信号，通过惯性位置跟踪器采集人体肘关节位姿信号；构建全局坐标系，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号和所述肘关节位姿信号转换到全局坐标系中；具体为：根据所述惯性位置跟踪器采集的人体肘关节位姿信号构建全局坐标系，根据所述深度体感相机采集的人体上肢骨架骨骼点位姿信号构建深度体感相机坐标系，所述全局坐标系和所述深度体感相机坐标系平行；根据两个坐标系重合的平移量，将所述上肢骨架骨骼点位姿信号转换到全局坐标系中；根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，结合根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号得到的肩关节位置计算肘关节角度；所述根据双重卡尔曼滤波方法获取全局坐标系中肘关节和腕关节位置，包括：利用卡尔曼滤波方法计算肘关节位置，具体为：根据所述肘关节位姿信号建立肘关节状态方程，根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号建立肘关节观测方程，引入上肢骨架骨骼点位姿信号中肘关节骨骼点是否被遮挡标志，预测和更新肘关节位置；利用卡尔曼滤波方法计算腕关节位置，具体为：根据预测更新的肘关节位置和所述肘关节位姿信号建立肘关节到腕关节的方向向量，根据所述肘关节位姿信号建立肘关节到腕关节的方向向量状态方程，根据所述上肢骨架骨骼点位姿信号建立肘关节到腕关节的方向向量观测方程，引入上肢骨架骨骼点位姿信号中腕关节骨骼点是否被遮挡标志，预测和更新肘关节到腕关节的方向向量，根据预测更新的肘关节到腕关节的方向向量确定腕关节位置。

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