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龙图腾网恭喜秦皇岛中秦智能装备有限公司申请的专利一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119457999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058545.6，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法和系统是由刘文;胡忠臣;陈双;陈阳;徐世强设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法和系统，涉及电子工程技术领域，包括，通过视觉检测扫描轮毂，分析其材质、捕捉其三维模型并定位所有毛刺；通过DBSCAN算法分析毛刺特征，生成相应的打磨路径；机器人手臂按照打磨路径开始打磨，实时收集打磨过程中的数据；通过视觉传感器持续对轮毂表面进行毛刺检测，发现毛刺后机器人触发报警机制，并根据毛刺的具体位置调整打磨路径，对轮毂进行再次打磨直到检测合格。本发明通过启动工业相机，实现了全面的轮毂表面数据采集，生成最优打磨路径实现了路径选择的最优化，报警机制和路径调整实现了异常情况的即时响应与处理，反复验证与调整实现了打磨过程的闭环控制与高质量保证。

本发明授权一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于轮毂毛刺自动打磨的打磨轨迹调控方法，其特征在于：包括，通过视觉检测扫描轮毂，分析其材质、捕捉其三维模型并定位所有毛刺；通过DBSCAN算法分析毛刺特征，生成相应的打磨路径；机器人手臂按照打磨路径开始打磨，实时收集打磨过程中的数据；通过视觉传感器持续对轮毂表面进行毛刺检测，发现毛刺后机器人触发报警机制，并根据毛刺的具体位置调整打磨路径，对轮毂进行再次打磨直到检测合格；基于簇标签，生成相应的打磨路径包括以下步骤，根据簇标签，计算每个毛刺的重要性评分表达式为； 其中，i代表的是毛刺索引变量，Pi是毛刺的重要性评分，fi是毛刺的簇标签，∈是邻域半径，N代表的是中心范围，N∈fi是毛刺fi在邻域∈内的点数，wk是权重系数，φkfi是毛刺点fi的特征与第k个高斯分量，γ是归一化常数，K是高斯混合模型的成分数量，k是高斯混合模型的索引变量，高斯分布的概率密度，μk是第k个高斯分量的均值向量；将每个毛刺的重要性评分组合成一个列表，使用排序算法将列表按照评分对所有毛刺进行从高到低排序，得到排序后的毛刺列表；将排序后的毛刺列表优先从评分最高的毛刺，生成最优的打磨路径，表达式为； 其中，R是最优的打磨路径，r是路径段的索引，n是路径段的数量，cr是路径段r的成本，δ是归一化因子，Rr-1是路径上的第r-1个点，Rr是路径上的第r个点，dRr-1Rr是路径段r的欧几里得距离，λr是路径段r的熵权重，Pi是毛刺的重要性评分，HPi是路径段r的熵值，η是路径稳定性系数。

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