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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利机械手抓握对齐方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032386.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手抓握对齐方法、系统及存储介质是由汤奇荣;余明达;汪远翔;马保平;余敏;林荣富设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手抓握对齐方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。

本发明授权机械手抓握对齐方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械手抓握对齐方法，其特征在于，包括：上层机械手抓握手势选择步骤以及下层机械手腕部关节抓握对齐步骤；其中：所述上层机械手抓握手势选择步骤包括：获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；其中，目标物体的图片通过机械手上的摄像头实时获取；机械手的抓握手势包括手势1、手势2和手势3；根据目标物体形状选取对应的机械手抓握手势；目标物体形状与对应机械手抓握手势关系为：抓握手势1为五指夹取抓握手势，对应长方体；抓握手势2为五指捏取抓握手势，对应正方体；抓握手势3为五指抓握手势，对应球体；所述下层机械手腕部关节抓握对齐步骤包括：将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐；其中：所述将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度，包括：获取目标物体的位置状态信息，其中目标物体的位置状态信息以表示，其中，t为时刻，为环境状态，分别为t时刻像素坐标系下目标物体最小外接矩形的几何中心点与相机光轴点的相对横坐标和相对纵坐标，以t时刻的上层机械手抓握手势选择步骤得到的目标物体的位置状态信息作为环境状态；以双延迟深度确定性梯度策略强化学习算法作为预设强化学习算法，所述双延迟深度确定性梯度策略强化学习算法用TD3强化学习算法表示；将所述目标物体的位置状态信息输入至所述TD3强化学习算法中，输出一组角度值，该组角度值即为机械手腕部关节动作角度，其中，分别为机械手腕部关节动作的旋腕角度与翻腕角度。

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