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龙图腾网恭喜中国海洋大学申请的专利基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942190.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法是由王琨;杨冬冬;谭承扬;宋大雷设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船围捕对抗技术领域，公开一种基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法，包括以下步骤：（1）建立无人船的运动学和动力学模型；（2）通过Shepherding算法对无人船控制，将Shepherding算法与ADRC控制器结合，得出无人船前进推力和转向推力，实现无人船的移动；（3）将无人船分为我方无人船和敌方无人船，我方无人船作为牧羊犬，敌方无人船作为绵羊，通过步骤（2）实现无人船围捕对抗控制。本发明将Shepherding算法与ADRC控制器结合，得出无人船前进推力和转向推力，实现无人船的移动，控制无人船保持良好距离，有效避免发生碰撞，控制我方无人船对敌方无人船进行围捕，敌方无人船进行对抗性移动，最终会被驱赶至目标区域。

本发明授权基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法在权利要求书中公布了：1.一种基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法，其特征是，包括以下步骤：1建立无人船的运动学和动力学模型；2通过Shepherding算法对无人船控制，将Shepherding算法与ADRC控制器结合，得出无人船前进推力和转向推力，实现无人船的移动；ADRC控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈、扩张状态观测器和扰动补偿环节；3将无人船分为我方无人船和敌方无人船，我方无人船作为牧羊犬，敌方无人船作为绵羊，通过步骤2实现无人船围捕对抗控制；所述步骤2的具体过程是：在shepherding算法中，绵羊受到的合力记作Fπ，牧羊犬受到的合力记作Fβ，为牧羊犬和绵羊的移动提供移动方向，通过外加的移动速度驱使绵羊和牧羊犬向移动方向进行移动，移动位置记作Sp，移动速度记作Su，当前时刻无人船的实际位置记作Sc，通过姿态解算，解算出期望转向角度ψp；将绵羊和牧羊犬的移动速度Su看作期望速度，期望转向角ψp和期望速度Su与无人船的实际角度ψ和速度u作差，得到转向角误差eψ与移动速度误差eu，作为ADRC控制器的输入，即： 其中，ψ和u是由步骤1中无人船运动学和动力学模型运算得到的无人船实际转向角和移动速度；根据输入的转向角误差eψ与移动速度误差eu，通过ADRC控制器的调节得到无人船移动所需要的前进推力τFu和转向推力τFr，通过步骤1中无人船运动学和动力学模型实现无人船的移动；所述姿态解算的过程如下：shepherding算法计算的移动位置Sp为理想位置，与无人船的实际位置Sc做差，获得向量该向量与无人船的附体坐标系o-x轴正方向的夹角即为期望转向角度ψp，即： 式中表示附体坐标系o-x轴的正方向。

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