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龙图腾网恭喜徐州徐工特种工程机械有限公司申请的专利一种背负式AGV小车及其引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411755554.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种背负式AGV小车及其引导方法是由杨鸥;孙崇昆;章文誉;吴峰;颜颖设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种背负式AGV小车及其引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种背负式AGV小车及其引导方法，属于自动化技术领域，车体前端中部安装有工业摄像机和多个开关按钮，工业摄像机与工控机通信连接，用于实时监测车辆所处的环境，并以一定的频率拍摄照片，然后将图像数据传回工控机，由工控机对当前环境照片进行分析和处理，并将行驶指令发送给控制板，再由控制板通过CAN报文发送指令给驱动器，通过驱动器控制左右伺服电机从而控制车辆前进或转向。本发明的优点在于：替代人工作业，减少人工成本开支，降低出错率，提高生产效率。

本发明授权一种背负式AGV小车及其引导方法在权利要求书中公布了：1.一种背负式AGV小车，其特征在于：包括盒形的车体，所述车体内安装有电池包、工控机、控制板、驱动器和伺服电机，所述电池包为全车供电，所述工控机、控制板、驱动器和伺服电机之间均电性连接，所述伺服电机安装于车体左右两侧的下端，所述驱动器安装于伺服电机上方的车体内，所述伺服电机的外侧均连接有主动轮，所述车体前端中部安装有工业摄像机和多个开关按钮，所述工业摄像机与工控机通信连接，用于实时监测车辆所处的环境，并以0.2s-0.5s的间隔拍摄照片，然后将图像数据传回工控机，由工控机对当前环境照片进行分析和处理，并将行驶指令发送给控制板，再由控制板通过CAN报文发送指令给驱动器，通过驱动器控制左右伺服电机从而控制车辆前进或转向；S1、对通过工业摄像机拍摄的照片进行图像处理；S2、图像边缘特征提取；S3、建立障碍物模型并计算避障路径；S31、障碍物的设定；首先需要对AGV小车行径途中的图像进行判断是否有障碍物，具体方法如下：第一，由工业摄像机采集环境图像信号传送给工控机，由工控机进行图像分析；第二，对图像进行前面预处理的方法进行预处理，得到处理后的图像；第三，对有障碍物和无障碍物的图像的像素点进行设置，设置阈值P为有障碍物的最小像素值，阈值Q为无障碍物时的最大像素值，并将所有图像的处理结果的中值作为阈值O，且QOP；第四，AGV小车在作业过程中，拍摄的图像像素数大于O时，判断为前方有障碍物，小于O时，前方没有障碍物；S32、安全区域的设定；根据工业摄像机的性能情况，将AGV小车的行走区域进行如下划分：缓冲区域、减速区域、危险区域；缓冲区域D0：通过单目视觉判断车体与障碍物之间的距离达到安全距离值D时，此时AGV小车的避障系统开始工作，安全距离值D可根据实际情况进行设定，当进入缓冲区域时，AGV小车的工控机会发出报警信号，提示周围工作人员避让或者将障碍物搬离，但车辆不会减速；减速区域D1：在AGV小车越过缓冲区域后，AGV小车继续前进，如果在减速区域通过单目视觉检测到障碍物，则AGV小车进行减速行进；危险区域D2：在AGV小车越过减速区域后，AGV小车慢速进入危险区域，此时，AGV小车立刻停止；区域范围的具体数值连接上位机进行修改；S33、相机测距；在工控机中安装C语言软件，并同步安装相机标定工具箱，获取相机的内参和外参，内参包括焦距、光心，外参包括相机在世界坐标系中的位置和姿态；使用棋盘格标定板等标准图案，拍摄多张不同角度和位置的照片，通过C语言软件相机开源工具包进行分析处理；利用相机标定得到的内参和外参，将图像坐标系中的像素坐标转换为世界坐标系中的物理坐标，在世界坐标系中，通过计算目标点与原点的距离，即可得到实际的物理距离；S34、AGV小车避障模型；S341、障碍物压在给定区域的右侧，建立几何模型如下所示：设定障碍物长2c、宽2d，AGV小车长2a、宽2b，绕行点为G，安全距离为d2，安全阈值为H，通过工业摄像机检测AGV小车与障碍物的距离，当距离小于d2时，小车从障碍物左侧绕行，I点为绕行终点，再设定G、C、D的坐标为x11,y11、x12,y12、x13,y13，圆心坐标x01,y01，能够得到如下关系式：AGV小车的转弯半径R： AGV小车的绕行角γ为： 此时，小车的绕行路线弧长S为： 控制小车沿着弧长S能够绕过障碍物到达终点I；S342、障碍物压在给定区域的左侧，建立几何模型，计算过程与上述步骤S341类似；S4、确立模糊控制器的控制规则U。

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