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龙图腾网恭喜西北工业大学宁波研究院申请的专利一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411605273.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法是由冯振欣;赵友雪;周军;黄河设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法，包括：建立关于挠性振动、未知外界干扰力矩以及惯性参数不确定性的挠性敏捷航天器的姿态控制模型；建立敏捷航天器的全状态约束不等式；设计敏捷航天器的模态观测器以及干扰观测器，构建出非对称全状态约束下的挠性敏捷航天器姿态控制器，利用所述的挠性敏捷航天器姿态控制器对敏捷航天器的姿态进行控制。该方法由于无需误差变换直接处理状态约束的优先性，实现了柔性敏捷航天器的非对称全状态约束控制性能。并且在存在多重约束和扰动的情况下，姿态控制性能和系统鲁棒性能够提高。

本发明授权一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法，其特征在于：该方法包括下列步骤：S1、根据敏捷航天器在轨运行时的实时状态以及动力学特性，建立关于挠性振动、未知外界干扰力矩以及惯性参数不确定性的挠性敏捷航天器的姿态控制模型；S2、建立敏捷航天器的全状态约束不等式，所述的全状态约束不等式包括非对称时变姿态约束以及角速度约束；S3、根据步骤S1建立的姿态控制模型，构建敏捷航天器的模态观测器以及干扰观测器；利用所述模态观测器获得挠性振动的在线观测值，利用所述干扰观测器获得由未知外界干扰力矩和惯性参数不确定性组成的复合干扰的在线观测值；S4、根据步骤S2建立的全状态约束不等式构造出用于处理姿态约束的非对称时变积分型李亚普诺夫函数，根据步骤S2建立的全状态约束不等式构造出用于处理角速度约束的恒定积分型李亚普诺夫函数；S5、根据步骤S1建立的姿态控制模型、步骤S2建立的全状态约束不等式、步骤S3获得的在线观测值以及步骤S4建立的非对称时变积分型李亚普诺夫函数和恒定积分型李亚普诺夫函数，构建出非对称全状态约束下的挠性敏捷航天器姿态控制器，利用所述的挠性敏捷航天器姿态控制器对敏捷航天器的姿态进行控制；在步骤S5中，所述的非对称全状态约束下的挠性敏捷航天器姿态控制器具体表示为： 其中，表示模态振动相关项的在线观测值，c2表示正设计常数，表示非对称虚拟控制矢量； Jm0＝Jm-ΔJ，Jm0表示挠性航天器刚体部分转动惯量的名义部分，Jm＝J-FsFsT，Jm表示挠性航天器刚体部分转动惯量矩阵，J∈R3×3，J表示挠性航天器总的姿态惯量矩阵，ΔJ＝0.1Jm0，ΔJ表示有界的未知惯量矩阵；Fs∈R3×n，Fs表示挠性结构振动与刚性本体转动之间的耦合系数矩阵；ω＝[ωxωyωz]T，ω表示航天器本体系相对于惯性系的角速度向量；C＝2ζΩ，ζ∈Rn×n，Ω∈Rn×n，C表示挠性结构的阻尼比； 表示由未知外界干扰力矩和惯性参数不确定性组成的复合干扰d2的在线观测值，kω表示设计参数矩阵，I∈R3×3，I表示单位矩阵； θ以及ψ分别表示敏捷航天器的滚动角、俯仰角以及偏航角； kcait和kcbit分别表示非对称时变姿态角的上界与下界，即为非对称时变姿态约束， 表示角速度边界，即为角速度约束，j＝x,y,z。

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