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龙图腾网恭喜纽劢科技(上海)有限公司申请的专利一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411595508.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置是由凌意虎;兰涛设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置，解决了现有技术中存在的在泊车路径规划时，算力消耗较高、规划成功率较低、规划时间较长和规划效果较差的问题。通过对车辆周围信息的感知获取，确定当前泊车的场景类型，进而通过适用于当前车位场景的泊车规划方式，生成最终的路径规划路线。提高了在APA场景的规划适应性，大大提高了不同场景下的规划求解成功率，同时，还有效地降低了求解算法的消耗，提高了求解速度。

本发明授权一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S1、获取车辆周围障碍物信息、泊车的车位信息和车辆当前位置信息，将车辆当前位置信息作为规划起点，将泊车的车位信息作为规划终点；步骤S2、根据所述车位信息和所述车辆周围障碍物信息，确定当前泊车的车位场景类型；步骤S3、根据所述车位场景类型，确定泊车规划方式；步骤S4、根据所述规划起点、所述规划终点和确定好的泊车规划方式进行泊车路径的规划，形成泊车规划路线；步骤S3中，所述泊车规划方式包括两种；其中，第一种泊车规划方式包括搜索法HybridAStar算法和StraightLine算法；第二种泊车规划方式包括搜索法HybridAStar算法、TargetTree算法、SpaceInside算法和StraightLine算法；其中，对于垂直车位、斜列车位和水平线车位、水平单边界车位，采用第一种泊车规划方式进行泊车规划，对于水平双边界车位，采用第二种泊车规划方式进行泊车规划；其中，对于通过第一种泊车规划方式进行泊车路径规划时，需要获取的信息包括障碍物信息、HabridAStar算法的规划起点和规划终点、StraightLine算法的规划起点和规划终点；其中，HabridAStar算法的规划终点为StraightLine算法的规划起点；其中，对于通过第二种泊车规划方式进行泊车路径规划时，需要获取的信息包括障碍物信息、HabridAStar算法的规划起点和规划终点、TargetTree算法的规划起点和规划终点、SpaceInside算法的规划起点和规划终点以及StraightLine算法的规划起点和规划终点；其中，HabridAStar算法的规划终点为TargetTree算法的规划起点，TargetTree算法的规划终点为SpaceInside算法的规划起点，SpaceInside算法的规划终点为StraightLine算法的规划起点；若当前泊车的车位场景类型为水平双边界车位场景时，步骤S4中进行泊车路径的规划具体包括如下步骤：步骤S401a、确定当前水平双边界车位场景的五个路径规划点的坐标，分别为第一路径规划点、第二路径规划点、第三路径规划点、第四路径规划点和第五路径规划点，其中，第一路径规划点为规划起点，第五路径规划点为规划终点；步骤S401b、通过HybridAStar算法对第一路径规划点和第二路径规划点进行路径规划，形成第一路径；步骤S401c、通过TargetTree算法对第二路径规划点和第三路径规划点进行路径规划，形成第二路径；步骤S401d、通过SpaceInside算法对第三路径规划点和第四路径规划点进行路径规划，形成第三路径；步骤S401e、通过StraightLine算法对第四路径规划点和第五路径规划点进行路径规划，形成第四路径；步骤S401f、将所述第一路径、所述第二路径、所述第三路径和所述第四路径进行依次组合，生成完整的泊车规划路线；步骤S401d中，通过SpaceInside算法对第三路径规划点和第四路径规划点进行路径规划，形成第三路径；其中，所述第三路径规划点指向所述第四路径规划点的方向为泊入方向，所述第四路径规划点指向所述第三路径规划点的方向为泊出方向；从泊出的角度来考虑泊入；其中，ACBD、bdec和FF'G'G均为矩形区域且各个矩形的四个顶点之间相互对应；其中，ACBD表示泊车车位；bdec表示车辆所在区域；FF'G'G表示障碍物抽象出的边界；矩形区域FF'G'G中，点F与点G依次经过点F'、点G'进行连接；矩形区域ACBD中，点A与点B依次经过点C、点D进行连接；矩形区域FF'G'G的宽为FF'，线段FF'的长为LFF'，长为F'G'，线段F'G'的长为LF'G'，矩形区域ACBD的宽为AC，线段AC的长为LAC，长为CD，线段CD的长为LCD，bdec的宽为bd，线段bd的长为Lbd，长为de，线段de的长度为Lde，且LFF'LACLbd，LF'G'LCDLde；其中，线段ec表示车辆前端，线段bd表示车辆后端；其中，步骤S401d中，从泊出的角度来考虑泊入，即以第四路径规划点为SpaceInside算法的规划起点，以第三路径规划点为SpaceInside算法的规划终点，进行路径规划，具体包括如下步骤：步骤S401d1、线段CD的中点设为O，过点O且与向量OC方向相同为Y轴正方向，过点O且与向量CA方向相同为X轴正方向，构建XOY坐标系；步骤S401d2、初始化线段ec与线段GG'抵触，作为车辆的初始位置，其中，车辆的后轴轴心为O1；步骤S401d3、过点O1与线段ce存在交点且平行于de为Y1轴正方向，过点O1与线段de存在交点且平行于bd为X1轴正方向，构建车辆坐标系；步骤S401d4、将车辆方向盘朝第一方向旋转至极限位置后，车辆进行后退操作，确定车辆点b与线段FF'发生接触时的转向角和车辆点d与线段F'G'发生接触时的转向角，取；步骤S401d5、当车辆与矩形区域FF'G'G的边界线段发生接触时，计算车辆的后退旋转中心；步骤S401d6、根据所述、所述后退旋转中心计算车辆的后退阶段运动轨迹以及后退阶段运动终点；步骤S401d7、将后退阶段运动终点设为前进阶段运动起点，将车辆方向盘朝第二方向旋转至极限位置后，车辆进行前进操作，确定车辆点d与线段F'G'发生接触时的转向角和车辆点e与线段GG'发生接触的转向角，取；步骤S401d8、当车辆与区域FF'G'G的边界线段发生接触时，计算车辆的前进旋转中心，反之，取轨迹上车辆点e与点G的X轴坐标值相同或略高于点G的X轴坐标值，输出SpaceInside算法的运动轨迹；步骤S401d9、根据所述、所述前进旋转中心计算车辆的前进阶段运动轨迹以及前进阶段运动终点；步骤S401d10、重复执行步骤S401d4-步骤S401d9，直至车辆未与区域FF'G'G的边界线段发生接触时，输出SpaceInside算法的运动轨迹；其中，所述第一方向表示车辆后退过程中，使得车辆的后端靠近线段F'G'的旋转方向；所述第二方向表示车辆前进过程中，使得车辆的后端远离F'G'的旋转方向。

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