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龙图腾网恭喜兰州交通大学申请的专利一种多巡检机器人路线协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501754.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多巡检机器人路线协同控制系统是由葛立明;李宗刚;邬开俊;张晓燕;石慧荣;陈引娟;宁小刚;张海彬设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多巡检机器人路线协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，具体的说是一种多巡检机器人路线协同控制系统，包括状态监控模块、路线规划模块、路线优化模块、路线调整模块及续航校验模块；所述状态监控模块用于记录多巡检机器人组中各巡检机器人的状态信息，通过删除重复巡检点位，可以在路线构建阶段，规避巡检过程中可能存在的重复巡检及碰撞，随后得到第三巡检路线，至此巡检机器人根据第三巡检路线进行续航校验，若校验通过，则巡检机器人按照第三巡检路线进行巡检任务，可对所有待巡检点位进行巡检，避免产生漏检问题，同时基于路线调整模块删除重复巡检点位，可避免巡检过程中存在的碰撞问题，同时有利于减少巡检机器人的巡检路线长度，进而优化巡检机器人的巡检效率。

本发明授权一种多巡检机器人路线协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多巡检机器人路线协同控制系统，其特征在于，包括：状态监控模块，用于记录多巡检机器人组中各巡检机器人的状态信息，所述状态信息包括巡检机器人编号、剩余电量及初始位置；路线规划模块，用于获取N个第一巡检路线，且N个第一巡检路线覆盖所有巡检点位；路线优化模块，用于识别N个第一巡检路线中巡检机器人标识重复的待巡检点位，并将待巡检点位首尾相接，得到M个第二巡检路线；路线调整模块，用于标记至少存在于两个第二巡检路线中的重复巡检点位，并将任一第二巡检路线中的重复巡检点位删除，得到H个第三巡检路线；续航校验模块，用于根据巡检机器人的剩余电量及环境条件进行续航校验，如果通过，则以H个第三巡检路线、及匹配的H个巡检机器人执行巡检任务；当所述巡检机器人的续航校验不通过，基于路线调整模块调整巡检机器人的第三巡检路线，得到第四巡检路线；所述第四巡检路线的获取方法为：获取续航校验不通过的第三巡检路线及匹配的巡检机器人的剩余电量；将巡检机器人的剩余电量及环境条件输入预测模型，获取可行驶里程预测结果；根据可行驶里程预测结果调整第三巡检路线，所述调整包括但不限于删除至少一个待巡检点位，得到第四巡检路线；所述第四巡检路线满足第四巡检路线长度与返航路线长度之和小于等于可行驶里程预测结果；所述路线调整模块还用于将被删除的所述待巡检点位调整至任一未被调整的第三巡检路线，具体为：获取相邻于被删除的待巡检点位的所有巡检机器人，记为待调整巡检机器人组；获取待调整巡检机器人组中所有巡检机器人的可行驶里程预测结果，及第三巡检路线长度与返航路线长度之和，并计算二者差值，记为可补偿里程；选择可补偿里程最大的巡检机器人所对应的第三巡检路线，并将被删除的待巡检点位加入，得到第五巡检路线。

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