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龙图腾网恭喜首都师范大学申请的专利一种高效率码垛机器人夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119079576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420421.X，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种高效率码垛机器人夹具是由叶宇翔;张鸽;刘其音;刘昊尘;姜亚辰;朱晟之设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高效率码垛机器人夹具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高效率码垛机器人夹具，属于码垛机器人夹具技术领域，现提出如下方案，其包括码垛机器人安装基座，所述码垛机器人安装基座上设置有夹持结构；通过设置滚动结构和调节结构，推动结构推动活动板进行运动，使得第二推动块和第一推动块通过第一安装架和第二安装架带动第一转动辊和第二转动辊做伸出第二夹持板的运动，在第二夹持板端部楔形面以及第一转动辊和第二转动辊的辅助滚动作用下，极大地降低了物品与夹持面之间的摩擦阻力，实现了物品向第二夹持板表面的快速、平稳滑动，显著提升了抓取效率，避免对第一夹持板、第二夹持板和物品表面造成磨损，且避免物品在抓取时发生偏移，稳定性较强。

本发明授权一种高效率码垛机器人夹具在权利要求书中公布了：1.一种高效率码垛机器人夹具，包括码垛机器人安装基座1，其特征在于，所述码垛机器人安装基座1上设置有夹持结构2，所述夹持结构2上设置有进行辅助上料的滚动结构3，以及推动滚动结构3进行升降运动的调节结构4，所述夹持结构2上设置有弹力结构5和推动结构6，且所述弹力结构5和推动结构6相互配合，对调节结构4进行驱动，所述夹持结构2上安装有对物品进行吸附固定的吸附结构7，所述夹持结构2上设置有驱动结构8，所述滚动结构3通过驱动结构8对吸附结构7进行调节；所述夹持结构2包括通过电机转动连接于码垛机器人安装基座1两侧的夹持架201，所述夹持架201的底部固定连接有若干个第一夹持板202，且所述第一夹持板202的底部通过电机转动连接有第二夹持板203，所述第二夹持板203端部的形状设置为直角梯形，所述滚动结构3包括滑动连接于第二夹持板203内部的第一安装架301以及第二安装架302，所述第一安装架301的顶部转动连接有若干个第一转动辊303，所述第二安装架302的顶部转动连接有若干个第二转动辊304，所述第一安装架301的底部固定连接有若干个调节块305；所述调节结构4包括滑动连接于第二夹持板203内部的活动板401，所述活动板401的顶部固定连接有若干个第一推动块402，且所述活动板401靠近第二安装架302的一侧固定连接有第二推动块403，所述第一推动块402和第二推动块403的楔形面上均固定连接有防脱块404，且所述第一推动块402和第二推动块403分别通过表面的防脱块404与第二安装架302以及调节块305滑动连接；所述推动结构6包括滑动连接于第二夹持板203内部的连接板602，所述连接板602的端部转动连接有推动板601，所述推动板601远离连接板602的一端与活动板401转动连接，所述第二夹持板203进行旋转时，第一夹持板202自动对连接板602进行挤压，使得推动板601推动活动板401和第二推动块403进行移动，从而使得第一转动辊303和第二转动辊304伸出第二夹持板203。

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