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龙图腾网恭喜苏州元脑智能科技有限公司申请的专利无人驾驶车辆及行驶路线生成方法、设备、介质、产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118894117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411379937.4，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权无人驾驶车辆及行驶路线生成方法、设备、介质、产品是由李茹杨;张恒;张腾飞;邓琪设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆及行驶路线生成方法、设备、介质、产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车辆及行驶路线生成方法、设备、介质、产品，应用于自动驾驶技术领域。其中，方法包括基于待检测路面的三维形貌信息确定待检测路面包含的目标物，并获取目标物的三维形貌数据；目标物为道路凸起障碍物或坑洼区域；根据目标物的三维形貌数据和车辆参数，确定目标物分别对目标车辆的危害情况和行驶状态的危害情况，得到目标物危害评估结果；基于待检测路面包含的各道路凸起障碍物和或坑洼区域对应的目标物危害评估结果，生成目标车辆的车辆行驶路线。本发明可以解决相关技术车辆行驶路线无法满足用户需求的问题，能够生成兼具舒适性和安全性的车辆行驶路线。

本发明授权无人驾驶车辆及行驶路线生成方法、设备、介质、产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶路线生成方法，其特征在于，包括：获取待检测路面的三维形貌信息和目标车辆的车辆参数；基于所述三维形貌信息确定所述待检测路面包含的目标物，并获取目标物的三维形貌数据；所述目标物为道路凸起障碍物或坑洼区域；根据目标物的三维形貌数据和所述车辆参数，确定所述目标物分别对所述目标车辆的危害情况和行驶状态的危害情况，得到目标物危害评估结果；基于所述待检测路面包含的各道路凸起障碍物和或坑洼区域对应的目标物危害评估结果，生成目标车辆的车辆行驶路线；其中，所述根据目标物的三维形貌数据和所述车辆参数，确定所述目标物分别对所述目标车辆的危害情况和行驶状态的危害情况，包括：根据所述目标车辆的行驶方向与所述坑洼区域之间的夹角、所述目标物的长度，确定所述目标车辆的颠簸区域长度；根据所述颠簸区域长度和所述目标车辆的车辆运行速度，确定颠簸区域时间；根据目标物的三维形貌数据中的高程均方差和所述颠簸区域时间，确定所述目标车辆在行驶过程中的颠簸危害值；按照预设区域长度、车道数和车道宽度乘积作为区域宽度，沿着道路方向将所述待检测路面等距离划分为多个待分析区域；根据所述目标物占据车道数目、所述预设区域长度和所述车道宽度，确定道路区域面积；根据所述目标物的三维形貌数据中的障碍物区域面积和所述道路区域面积的比值，确定面积比危害程度值；其中，所述根据目标物的三维形貌数据和所述车辆参数，确定所述目标物分别对所述目标车辆的危害情况和行驶状态的危害情况，得到目标物危害评估结果，包括：获取所述目标物的底盘剐蹭危害值、陷入危害值、颠簸危害值和面积比危害程度值；根据所述目标物的底盘剐蹭危害值、陷入危害值和颠簸危害值，确定单障碍物车辆危害值；根据所述单障碍物车辆危害值与面积比危害程度值的乘积，与第一预设危害阈值之间的数值关系，确定目标物危害评估结果；其中，所述基于所述待检测路面包含的各道路凸起障碍物和或坑洼区域对应的目标物危害评估结果，生成目标车辆的车辆行驶路线，包括：根据所述待检测路面包含的各道路凸起障碍物和各坑洼区域对应的目标物危害评估结果，计算所述待检测路面的目标物危害平均值，并统计各类型危害的危害均值；根据目标物危害平均值与第二预设危害阈值之间的数值关系，确定目标物危害程度评估结果；从各危害均值中选择最大值，并将最大值对应的危害类型作为所述待检测路面的目标物危害类别；根据所述目标物危害程度评估结果和所述目标物危害类别，确定所述待检测路面的避障区域，并基于所述避障区域生成目标车辆的车辆行驶路线。

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