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龙图腾网恭喜元橡科技(北京)有限公司申请的专利地面视差误检的判断方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119130985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411259588.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权地面视差误检的判断方法、装置、系统及存储介质是由郭昌佑;王鑫设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面视差误检的判断方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地面视差误检的判断方法、装置、系统及存储介质，其中，方法包括：获取标记出障碍物所对应的视差图、V视差图，及障碍物目标框；根据视差图在V视差图中选择路面对应的路面视差点进行路面拟合；根据障碍目标框及视差图，在V视差图中选择障碍物对应的障碍物视差点进行障碍物拟合，得到障碍物外轮廓；计算障碍物外轮廓与拟合出的路面之间的障碍物夹角；当夹角大于预设值时，判定所标记出的障碍物为真实障碍物；当夹角小于或等于预设值时，判定所标记出的障碍物为误检。通过判断目标的外轮廓拟合直线和路面拟合直线的夹角判断目标是否为误检，解决双目相机发生一定退化后消除因地面标志线和阴影区域所导致的障碍物误检的问题。

本发明授权地面视差误检的判断方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面视差误检的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：获取标记出障碍物所对应的视差图、V视差图及障碍物目标框；根据所述视差图在所述V视差图中选择路面对应的路面视差点进行路面拟合；根据所述障碍物目标框及所述视差图，在所述V视差图中选择障碍物对应的障碍物视差点进行障碍物拟合，得到障碍物外轮廓；计算所述障碍物外轮廓与拟合出的路面之间的障碍物夹角；当所述夹角大于预设值时，判定所标记出的障碍物为真实障碍物；当所述夹角小于或等于所述预设值时，判定所标记出的所述障碍物为误检；所述根据所述障碍物目标框及所述视差图，在所述V视差图中选择障碍物对应的障碍物视差点进行障碍物拟合，得到障碍物外轮廓，包括：根据所述视差图，检测出所述障碍物目标框；遍历所述障碍物目标框中的每个视差点，若该视差点在视差图中有大于0的视差值，将该视差点投影到所述V视差图中；按视差图中纵坐标的取值，在V视差图中逐行统计目标框对应范围内每行最大视差值处的点max_dsp,y,作为目标框内所述障碍物在V视差图中的外轮廓点；用直线方程拟合所述外轮廓点，记录外轮廓方程的斜率为KObject并得到所述障碍物外轮廓。

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