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龙图腾网恭喜武汉科技大学;湖北文理学院申请的专利一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411138551.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统是由汪朝晖;柯希林;王中任;周子杨;郑泽呈;雷斌;吴鹏民设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统，属于机器人抓取领域，本申请通过结合BIM模型信息和实时视觉观测数据，实现了砌墙机器人的智能化抓取识别，有效避免了砌筑干涉问题，通过构建砖块布局无向图和碰撞测试，确保了抓取位置的合理性和安全性，同时显著提高了砌墙机器人的自主性、灵活性和工作效率。

本发明授权一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、砌墙机器人获取砌筑指令信息，根据砌筑指令信息确定待砌砖型及待砌砖型在整体砌筑任务中的位置，从BIM模型库中获取待砌砖型的BIM模型，并从待砌砖型的BIM模型中提取待砌砖型的几何和语义信息；S2、基于整体砌筑任务的BIM模型构建砖块布局无向图，并进行碰撞测试，根据碰撞测试的结果确定符合砌筑要求的候选抓取位置；步骤S2具体包括：S21、根据整体砌筑任务的BIM模型，提取所有待砌砖块的空间位置信息和几何尺寸；S22、基于所有待砌砖块的空间位置信息和几何尺寸构建砖块布局无向图，其中砖块布局无向图中每个节点代表一个砖块，每条边代表砖块之间的空间关系；S23、基于待砌砖块的空间位置信息和几何尺寸为每块待砌砖生成初始的候选抓取矩形框，并对每个候选抓取矩形框进行碰撞测试；S24、根据碰撞测试结果，筛选出无碰撞的候选抓取位置；S3、砌墙机器人采集目标场景的三维点云数据，并对三维点云数据进行分析，确定目标砖块的主轴方向和尺寸特征；S4、将待砌砖型的几何和语义信息与目标砖块的主轴方向和尺寸特征进行信息融合分析，得到目标砖块的抓取矩形框；S5、将所述抓取矩形框投影至二维图像屏幕，计算砌墙机器人的抓取位姿参数，砌墙机器人根据抓取位姿参数执行砖块抓取。

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