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龙图腾网恭喜贵州大学申请的专利一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411129008.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法是由谢明山;罗浩东设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法，涉及机械臂抓取领域，方法包括，设置相机高度，对机械臂的抓取范围和抓取精度进行评估；构建目标姿态解析框架，对机械臂进行优化，建立运动学模型，优化位姿校准，减少模型依赖和环境干扰；对处于视域边界的目标进行多次精细采样检测得到样本数据，对采样数据进行融合分析生成重采样边缘补偿策略；根据重采样边缘补偿策略结合多阶规划对目标精准定位，所述精准定位包括角度定位和位置定位；采用动态多阶耦合方法模仿人类自然动作完成手臂伸展和手爪开启同步；进行抓取实验并绘制曲线图，并评估。本申请克服了现有机械臂抓取依赖被动传感器所导致的视野受限和抓取误差问题。

本发明授权一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于重采样姿态解析的机器人多阶行为规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据传感器视域大小对抓取精度的影响情况，设置相机高度；S2、探究若干工作空间对机械臂工作性能的影响，并对机械臂的抓取范围和抓取精度进行评估；S3、构建目标姿态解析框架，对机械臂进行优化，建立运动学模型，优化位姿校准，减少模型依赖和环境干扰；S4、对处于视域边界的目标进行多次精细采样检测得到样本数据，对采样数据进行融合分析生成重采样边缘补偿策略；S5、根据重采样边缘补偿策略结合多阶规划对目标精准定位，所述精准定位包括角度定位和位置定位；S6、采用动态多阶耦合方法模仿人类自然动作完成手臂伸展和手爪开启同步；S7、将步骤S3-S6进行抓取实验并绘制曲线图，并评估。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区花溪大道南段2708号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。