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龙图腾网恭喜岭南师范学院申请的专利一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411130618.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法是由陈波;钟屹林;王运明;高秀娥;桑海涛设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法，属于无人机编队控制技术领域。具体步骤描述如下：①改进人工势场方法，通过设置通信危险区、碰撞危险区，定义机间虚拟力动态调节参数改进传统人工势场法，解决编队内部避碰和通信距离保持的问题；②改进一致性算法，在一致性算法中引入时间积分因子，并给出了其定义，利用其累积效应克服人工势场法易陷入局部最优的问题，并提高编队收敛速度；③将上述两种改进方法相结合，设计基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法。

本发明授权一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1改进人工势场方法，通过设置通信危险区、碰撞危险区，定义机间虚拟力动态调节参数改进传统人工势场法，首先，建立碰撞危险区和通信危险区，提出改进机间虚拟力；当进入通信危险区时，引力函数开始起作用，在机间距离接近最大通信半径时引力达到最大；当进入碰撞危险区时，斥力函数开始起作用，在机间距离接近碰撞半径时斥力达到最大，从而确保无人机之间的距离始终保持在安全距离；其次，引入动态调节参数λij，将其与无人机的相对速度相关联，以提高机间虚拟力的参数适应性；2改进一致性算法，在一致性算法中引入时间积分因子，并给出了其定义，所述改进一致性算法如下： 其中，ui表示当前无人机的控制输入，u0表示领航者的控制输入，vi表示当前无人机速度，v0表示领航者速度，ki为误差调整项的比例系数，zi表示相对位置偏差变量，σt表示编队的时间积分因子；3将上述两种改进方法相结合，设计基于改进人工势场和一致性的无人机编队控制方法；所述改进机间虚拟力的定义如下： 其中，Fatt为引力，Frep为斥力、dij机间距离，表示由其它无人机指向当前无人机的单位矢量，表示由当前无人机指向其它无人机的单位矢量，dr是碰撞半径，d0是通信危险半径，d1是碰撞危险半径，dc是通信半径；动态调节参数λij定义如下： 其中，vi表示当前无人机的速度，vj表示邻居无人机的速度。

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