恭喜同济大学;北京理工大学方浩获国家专利权
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龙图腾网恭喜同济大学;北京理工大学申请的专利基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085646B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411121155.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法是由方浩;丰雨轩设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，首先通过应用李代数构建最小二乘问题，并推导代价函数的雅可比矩阵；然后，采用误差传播公式来评估不确定性，包含单机器人的位姿以及机器人间闭环的协方差；通过采用复合位姿技术，将连续位姿估计融合为统一的估计，以简化不确定性估计；由此可见，本发明融合了机器人间的闭环与单机器人的位姿估计信息，从而能够精确地估计机器人间的相对坐标系转换，不仅提高了估计的准确性，也增强了不确定性模型在多机定位与建图中的灵活性和实用性。
本发明授权基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对坐标系不确定性估计的多机器人定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：每个机器人在自身的局部坐标系内独立运行并记录自身运动轨迹，并将自身运动轨迹形成的局部地图发送给中心机器人；S2：中心机器人利用李代数表示的位姿构建自身与各非中心机器人之间的位姿变换的位姿误差函数；S3：采用信赖域算法求解所述位姿误差函数，得到中心机器人α与各非中心机器人β之间的相对坐标系转换变量S4：将中心机器人所在的局部坐标系作为全局坐标系，并根据各相对坐标系转换变量分别将各非中心机器人的局部地图转换至全局坐标系下，得到融合了各局部地图的全局地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;北京理工大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区上海市四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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