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龙图腾网恭喜深圳市视壮科技有限公司申请的专利一种基于养老机器人的导航移动辅助方法及其养老机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411108972.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于养老机器人的导航移动辅助方法及其养老机器人是由彭孔涛;李文华;曹忠文设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于养老机器人的导航移动辅助方法及其养老机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了一种基于养老机器人的导航移动辅助方法及其养老机器人，包括：获取养老机器人所处的当前空间环境的当前点云数据；当前点云数据是通过养老机器人中的雷达扫描当前空间环境得到的二维数据；根据当前点云数据获取当前环境特征；当前环境特征是对当前点云数据降维后分析多个扫描点之间的位置关系确定的；根据当前环境特征确定对应的当前位姿；当前位姿包括养老机器人相对于地图坐标系的坐标和偏航角。本发明减少了养老机器人的导航移动辅助计算量，提升了养老机器人的导航移动辅助效率。

本发明授权一种基于养老机器人的导航移动辅助方法及其养老机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于养老机器人的导航移动辅助方法，其特征在于，应用于养老机器人，所述方法包括：获取所述养老机器人所处的当前空间环境的当前点云数据；所述当前点云数据是通过所述养老机器人中的雷达扫描所述当前空间环境得到的二维数据；根据所述当前点云数据获取当前环境特征；所述当前环境特征是对所述当前点云数据降维后分析多个扫描点之间的位置关系确定的；根据所述当前环境特征确定对应的当前位姿；所述当前位姿包括养老机器人相对于地图坐标系的坐标和偏航角；所述当前环境特征包括第一几何特征、第二几何特征和点云分布特征中的至少一种，所述第一几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的点特征确定的，所述第二几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的线段特征确定的，所述点云分布特征是根据所述多个扫描点在空间的分布位置确定的；其中，所述当前环境特征包括点云分布特征；所述根据所述当前点云数据获取当前环境特征，包括：遍历所述多个扫描点，对所述多个扫描点中的各个扫描点执行以下步骤：根据所述多个扫描点中各个扫描点在所述当前点云数据中的位置，确定所述各个扫描点的径向距离范围和角度范围对应的行列位置；根据所述行列位置更新所述各个扫描点对应的点云分布矩阵，得到更新后的点云分布矩阵，所述更新后的点云分布矩阵为所述点云分布特征；所述当前环境特征包括点云几何特征和所述点云分布特征，所述点云几何特征包括所述第一几何特征和所述第二几何特征中的至少一种；所述根据所述当前环境特征确定对应的当前位姿，包括：根据所述点云几何特征进行最近邻搜索，确定与所述点云几何特征最接近的K个栅格；将所述点云分布特征与所述K个栅格进行特征匹配，确定与所述点云分布特征对应的目标位姿，所述目标位姿是所述K个栅格中与所述点云分布特征匹配的目标栅格的位姿。

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