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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210696530.9，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法是由姜维;刘涛;蔡伯根;王剑;上官伟;刘江;陆德彪;柴琳果;巴晓辉设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法。该方法包括：获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型；获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型；建立列车的区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，通过求解所述区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计列车的位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度参数。本发明基于扩展卡尔曼滤波算法，建立区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度等参数，实现区域导航系统辅助的精密单点定位方法，扩大卫星的定位范围。

本发明授权一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法，其特征在于，包括：获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型；获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型；建立列车的区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，通过求解所述区域导航系统和精密单点定位紧组合定位模型，在每一历元在线估计列车的位置、速度、加速度和载波相位整周模糊度参数；所述的获取卫星原始观测文件，建立列车的精密单点定位模型，包括：获取列车的车载卫星原始观测数据文件，得到观测值，使用IGS精密卫星轨道和卫星钟差数据，插值得到所需历元卫星所在位置、速度和钟差，根据误差修正模型计算各项误差的改正参数对历元卫星所在位置、速度、钟差和接收机观测值进行修正，建立列车的精密单点定位模型；利用列车的精密单点定位模型根据载波相位观测值和卫星位置计算得到列车运动时所处位置；所述的获取区域导航系统原始观测文件，建立列车的区域导航系统定位模型，包括：区域导航系统包括载波相位和伪距两种观测量，接收机与基站i之间的伪距和载波相位观测方程为： 其中，ρi是伪距测量值，φi是载波相位测量值，ri是接收机与发射天线之间的几何距离，λ是信号波长，是对流层延迟，c是光速，δT是接收机钟差，Ni是载波相位模糊度，是为建模的残差；构建差分观测值，通过星间差分的方式消除接收机相关误差项，选择一个伪卫星作为参考卫星，对两个基站的观测值作差，根据伪卫星对于接收机的基本伪距与载波相位观测方程建立非线性单差观测模型，以j为参考伪卫星，则单差后的伪距和载波相位观测方程写为：

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