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龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七0七研究所申请的专利一种半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115479595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210085679.3，技术领域涉及：G01C19/5776；该发明授权一种半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统及方法是由张悦;来琦;赵小明;李世杨;史炯;王泽涛设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统及方法，包括信号采集与处理单元、参数辨识单元和谐振陀螺回路控制单元；所述号处理采集与处理系统的输出端与参数辨识单元相连接，该信号采集与处理单元用于将陀螺输出的模拟信号转换为数字信号输出至参数辨识单元，同时产生陀螺控制信号维持谐振陀螺四波幅振动；所述参数辨识单元的输出端与谐振陀螺回路控制单元相连接，该参数辨识单元用于将陀螺表头传感器检测到的两轴振动信号，按照设定的相位参考进行正余弦分量解调，通过数学运算后获取谐振子振动状态信息；该谐振陀螺回路控制单元用于根据参数辨识单元提供的陀螺振动位移信号，维持陀螺工作四波幅状态。本发明能有效的减小参数辨识噪声。

本发明授权一种半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于半球谐振陀螺分时复用参数辨识系统的辨识方法，包括以下步骤：步骤1、通过电荷放大器，将谐振陀螺x轴和y轴检测电极输出的模拟电流信号转换为模拟电压信号；步骤2、利用模数转化器将模拟电压信号转换为数字电压信号；步骤3、将数字电压信号传输至参数辨识单元，进行参数辨识；步骤3为：1构建陀螺检测电极输出信号模型2应用数字电压信号构建观测矩阵B，同时产生参考信号构建参数矩阵A；3连续不间断的对数字电压信号和参考信号，应用最小二乘算法对参数矩阵A和观测矩阵B进行乘累加运算，当累计到一定点数后完成乘累加运算；4求取参数矩阵A的逆矩阵，应用参数A的逆矩阵与观测矩阵B，求取正弦信号的Ad和应用三角函数关系获取陀螺振动位移数据，对参数进行辨识；过程如下：半球谐振陀螺控制电路按照电极工作的时间方式，分为“时分复用控制模式”、“连续控制模式”；“时分复用控制模式”，即电极按照时间片段工作，不同的时间片段电极在激励状态和检测状态之间循环切换，称之为“时分复用控制模式”；“连续控制模式”，即同一电极仅工作在激励状态或者检测状态，模数转换器不间断的采集谐振陀螺“0”度电极和“45”度电极输出的振动位移电信号，称之为“连续控制模式”；“连续控制模式”，采用数字乘法相敏参数辨识方法，见公式6和公式7；其解调结果中含有较强的二倍频成分和后续必须经过一个高阶的低通滤波器来滤除倍频成分； “时分复用控制模式”，谐振陀螺检测电极轮流工作在激励态或者检测态；即模数转换器间断的采集谐振陀螺“0”度电极和“45”度电极输出的振动位移电信号；X-Sense，Y-Sense，X-Control，Y-Control四个激励检测周期，循环往复；从时序图中得出，每个电极的检测周期，仅可获得一个振动周期的数据，且同一电极相邻的两次检测不相关；设“0”电极的输出模型为： 其中，x为观测量，ωd为谐振频率，Ad和是未知量；通过计算获得Ad和的值，也能够间接获得cx、sx、cy、sy；由极小值存在的必要条件,求残差平方和及的极小值，整理化简可得： 将得到的C、D代入式中，从而求出相位与幅值；最小二乘法正弦曲线参数估计；对于陀螺输出信号，属于已知频率估计幅度和相位；基于递归最小方差解调LS的解调方法，能够避免解调过程中产生的高频分量，避免引入低通数字滤波器。

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