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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下机器人用自适应坐底机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114313167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111637559.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下机器人用自适应坐底机构是由康帅;靖龙悦;张进;俞建成;李宏博;崔立设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人用自适应坐底机构在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本发明具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。

本发明授权一种水下机器人用自适应坐底机构在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，包括动力单元（1）、坐底框架、主动摆杆（35）、从动连杆及基座（7），其中基座（7）设置于坐底框架的上方，基座（7）通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元（1）设置于基座（7）上，主动摆杆（35）的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元（1）的输出端铰接，动力单元（1）用于驱动主动摆杆（35）摆动，从而带动基座（7）进行升降动作；所述从动连杆为三组，其中两组所述从动连杆对称设置于所述坐底框架的一端两侧，第三组所述从动连杆与所述主动摆杆（35）分别设置于所述坐底框架的另一端两侧；所述坐底框架为由两个坐底连接管（5）和两个坐底杆（6）连接成的矩形框架，其中两个坐底杆（6）平行设置，所述主动摆杆（35）与其中一坐底杆（6）铰接，三组所述从动连杆分布在两个坐底杆（6）上；所述坐底杆（6）和所述坐底连接管（5）的材质为碳纤维复合材料，所述坐底杆（6）的底部设有斜锯齿状的沟槽（13）；所述动力单元（1）包括密封外壳及设置于所述密封外壳内的固定端板（20）、电机（23）、蜗轮蜗杆机构及输出轴（9），其中输出轴（9）通过角接触球轴承Ⅰ（21）安装在固定端板（20）上且端部由所述密封外壳伸出；电机（23）和蜗轮蜗杆机构均设置于固定端板（20）上，电机（23）通过蜗轮蜗杆机构驱动输出轴（9）转动；水下机器人（8）固定在所述基座（7）上，通过动力单元（1）驱动主动摆杆（35）摆动，从而调整基座（7）和水下机器人（8）的高度；所述从动连杆包括基座连杆（3）和坐底摆杆（4），其中基座连杆（3）和坐底摆杆（4）的一端相互铰接，基座连杆（3）的另一端与所述基座（7）固定连接，坐底摆杆（4）的另一端与所述坐底框架铰接。

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