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龙图腾网恭喜罗普特科技集团股份有限公司;罗普特(厦门)系统集成有限公司申请的专利一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111459752.0，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法及系统是由林丽真;彭鹭斌;江文涛;林育良设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法及系统，该方法包括：获取多张图像并提取图像的标定点，计算相机的参数，使用最小生成树法从图像中选取参考图像，以及对剩余图像进行排序；使用直接线性变换算法获得所有图像中具有重叠区域的两张图像之间的变换矩阵，以及获取所有剩余图像与参考图像之间的投影变换关系；使用光束平差法对参数进行优化，获得标定后的相机参数；以及采用改进的图割算法对多张图像进行拼接融合处理，生成海面全景融合图像。使用光速平差法对标定点残差进行协同优化，获得标定后的相机参数，进而约束相机的整体几何结构。改进后的图割算法可以适用于海面的拼接应用场景以实现海面全景图像的融合。

本发明授权一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源数据的广域海洋全景融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、获取多张图像并提取所述图像的标定点，计算相机的内参数、外参数，使用最小生成树法从所述图像中选取参考图像，以及对剩余图像进行排序；S120、使用直接线性变换算法获得所有所述图像中具有重叠区域的两张图像之间的变换矩阵，以及获取所有所述剩余图像与所述参考图像之间的投影变换关系；S130、使用光束平差法对所述内参数和外参数进行优化，获得标定后的相机参数；以及S140、采用改进的图割算法对多张所述图像进行拼接融合处理，生成海面全景融合图像；采用改进的图割算法对多张所述图像进行拼接融合处理，所述改进的图割算法中的数据项能量损失函数Ed如下所示： 其中，lp表示在像素p上的标签值，plp表示根据pl的值确定不同的端点，α为权重系数，σ为高斯距离的标准差；采用改进的图割算法对多张所述图像进行拼接融合处理，还包括：将任意一对具有重叠区域的图像I0和图像I1的每个像素p的标签值标记为lp，其中标签值l∈{0,1}，判断所述像素p是否满足以下最小化能量函数E的公式： 若满足上述公式且最终标签值为1的像素点将出现在所述海面全景融合图像中；其中，Ed表示标签值为lp的像素p在数据项上的能量损失函数，Es表示所有与像素p有关联的近邻像素之间的平滑项，λ是数据项与平滑项Es之间的重要因子，p、q表示不同的像素。

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