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龙图腾网恭喜苏州全视智能光电有限公司申请的专利一种二维激光点云等密度化处理的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111315417.3，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权一种二维激光点云等密度化处理的方法和装置是由张彦超;郝盼;马俊杰;石文静设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二维激光点云等密度化处理的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于点云数据处理技术领域，公开了一种二维激光点云等密度化处理的方法，包括：S1：在图像坐标系中读取一个点，计算其与下一个邻近点之间的欧式距离，并判断两点是否连续；S2：在世界坐标系中计算点云图像的等密度阈值,并根据等密度阈值生成距离查找表；S3：将图像坐标系的点转换成世界坐标系中的点，并计算其欧式距离，并根据和距离查找表计算出之间应该插入的点数；根据两点的世界坐标和应插入的点数计算出新插入点的坐标；S4：在图像坐标系中读取下一个点，重复上述步骤，直至所有点完成插值；S5：对插点之后的点云数据进行等点数抽样，生成等密度的点云数据。本发明等密度化效果明显，质量良好，算法简单高效，可提高运算性能。

本发明授权一种二维激光点云等密度化处理的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种二维激光点云等密度化处理的方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：在图像坐标系中读取一个点P1，计算其与下一个邻近点P2之间的欧式距离D，根据欧式距离判断点P1与点P2是否连续，若连续，则进入步骤S2；若不连续，则将和标记为端点，并进入步骤S4；S2：在世界坐标系中计算点云图像的等密度阈值b，并根据等密度阈值b生成距离查找表DST；S3：将图像坐标系的点和转换成世界坐标系中的点和点，计算点和之间的欧式距离Dis，并根据Dis和距离查找表DST计算出和之间应该插入的点数IC；根据两点的世界坐标、和应插入的点数IC计算出新插入点的坐标；S4、在图像坐标系中读取下一个点P2，重复步骤S1和S3，直至所有点完成插值；S5、对插点之后的点云数据进行等点数抽样，同时保护已经被标记的端点，生成等密度且稀疏的点云数据。

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