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龙图腾网恭喜北京理工大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种匀速直线运动刚性小目标提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113628241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111096388.6，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权一种匀速直线运动刚性小目标提取方法是由张磊;吴金亮;陈德雷;温博;王文帅设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种匀速直线运动刚性小目标提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种匀速直线运动刚性小目标提取方法，属于运动目标提取领域。针对现有技术在提取运动目标时，提取结果不准确及时空一致性差的问题，本方法首先将前景图像根据运动参数进行亚像素对齐，以求解一个一致的形状；其次，利用相关方法对不同帧上的前景进行运动估计，获取到更加准确的运动估计结果；最后，将基于匀速运动的运动估计和基于刚体的模型相结合，以实现对具有匀速运动刚性小目标的提取任务。本发明可应用于视频监测等领域，用于提取监测视频中的特定的刚性目标。

本发明授权一种匀速直线运动刚性小目标提取方法在权利要求书中公布了：1.一种匀速直线运动刚性小目标提取方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、获取场景的序列图像；步骤二、获取背景B；步骤三、获取目标初始运动参数；步骤三的实现方法为：基于步骤一的输入，对各帧上的小目标进行提取；基于小目标提取结果，对提取结果进行图形学处理；基于图形学处理后的小目标提取结果，获取到小目标的中心点位置；对于第k帧图像Ik，图形学处理后的提取结果Ak'，小目标的中心点为x'k,y'k；x'k,y'k由下述公式计算： 其中，图像大小为M×N,i和j分别表示行、列坐标；对所有的中心点坐标{x'1,y'1,…,x'T,y'T}进行拟合，得到可以描述目标运动的参数p；对于第k帧图像Ik，利用参数p计算得到第k帧上的中心点坐标xk,yk，以该坐标为中心，裁切出图像块Ykp，从建模背景B裁切出图像块Bkp，图像块的坐标由中心点位置xk,yk决定，大小为r×r，其中r表示半径；所述r由多个可以包围目标的半径中的最大值决定；步骤四、前景提取；对于所述图像块，通过优化下式计算其唯一对应的前景F和模板值A； 其中，T是序列图像的数量，D表示全变分算子；步骤五、运动估计；对于所述的图像块，通过优化下式计算其匀速运动参数； 步骤六、对于上述的步骤四、步骤五重复进行多次迭代，直到满足指定条件；步骤七、根据多次迭代的步骤四、步骤五的结果，获取提取结果。

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