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龙图腾网恭喜香港应用科技研究院有限公司申请的专利相机校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114026600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180002817.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权相机校准方法是由郑皓文;梁尧成;苗家豪设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机校准方法在说明书摘要公布了：公开了一种校准相机的方法。该方法包括：获得相机图像视图内的选定物理点位置的地理坐标，并测量穿过所述选定点位置的真实世界坐标系的x轴与真北之间的角度。该方法包括：使用所述获得的地理坐标、所述测量的角度和从相机的特性导出的投影数据，来导出修正的投影数据，用于将相机图像视图的二维像素坐标系转换为相机图像视图中点位置的三维地理坐标系。

本发明授权相机校准方法在权利要求书中公布了：1.一种校准相机的方法，包括以下步骤：获得相机图像视图内的选定点位置的地理坐标，包括：在所述相机图像视图内放置一个已知尺寸的第一图案平面装置，在所述第一图案平面装置上选择一个点作为所述相机图像视图内的所述选定点位置，其中所述第一图案平面装置定义所述选定点位置的三维真实世界坐标系；测量所述三维真实世界坐标系的x轴与真北之间的角度，所述x轴穿过所述选定点位置；和使用所述获得的地理坐标、所述测量的角度、和从所述相机的特性导出的投影数据，来导出修正的投影数据，用于将所述相机图像视图的二维像素坐标系转换为所述相机图像视图内的点位置的三维地理坐标系；其中，从所述相机的特性导出的投影数据包括所述相机的投影矩阵，其将所述选定点位置的所述三维真实世界坐标系转换为所述相机图像视图的所述二维像素坐标系；其中所述导出修正的投影数据的步骤包括：使用基于所述测量的角度的第一旋转矩阵和基于所述选定点位置的所述地理坐标的第二旋转矩阵，修改从所述相机的特性导出的所述投影矩阵，以提供一个综合投影矩阵；其中所述相机图像视图内的点位置的所述三维地理坐标系包括地心地固ECEF坐标系，并且所述综合投影矩阵的第一旋转矩阵和第二旋转矩阵的组合将所述选定点位置的所述三维真实世界坐标系转换到所述ECEF坐标系；其中从所述相机的特性导出的投影矩阵是从相机的内在特性和相机的外在特性的组合中导出的，包括：从已知尺寸的第二图案平面装置获得所述相机的内在特性，包括：在所述相机图像视图内以多个不同角度和或不同距离对所述第二图案平面装置进行成像，以获得所述相机的内在特性矩阵，所述内在特性矩阵包括从所述相机图像视图的三维坐标系到所述相机图像视图的所述二维像素坐标系的投影变换。

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