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龙图腾网恭喜广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利可达空间的边界确定方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111080304.X，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权可达空间的边界确定方法、装置、终端及存储介质是由梁康正设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本可达空间的边界确定方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种可达空间的边界确定方法、装置、终端及存储介质，属于图像处理技术领域。应用于终端，该方法包括：对第一鱼眼图像进行特征提取，得到特征金字塔；根据特征金字塔中目标层的图像特征以及回归模型，获取第一鱼眼图像中可达空间的初始边界；根据目标层以及热力图模型，获取目标层对应的目标热力图以及目标层对应的偏移图，热力图模型中生成偏移图的阈值函数的预测范围为整数；根据初始边界以及偏移图，确定可达空间的实际边界。本申请对第一鱼眼图像进行可达空间的边界检测过程中，结合阈值函数的预测范围为整数而获取的偏移图，使得偏移图的预测范围不受小数限制，提高了获取可达空间边界的神经网络模型的鲁棒性。

本发明授权可达空间的边界确定方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可达空间的边界确定方法，其特征在于，所述方法由终端执行，所述方法包括：对第一鱼眼图像进行特征提取，得到特征金字塔，所述特征金字塔包括多层所述第一鱼眼图像的图像特征；根据所述特征金字塔中目标层的图像特征以及回归模型，获取所述第一鱼眼图像中可达空间的初始边界，所述目标层是所述特征金字塔中包含特征数量最多的一层，所述回归模型是基于至少两个样本层训练并获取到与样本层相同宽度的初始边界的模型；所述至少两个样本层是通过对不同的鱼眼图像进行特征提取得到特征金字塔，并对特征金字塔进行标注后得到各个样本层；根据所述目标层以及热力图模型，获取所述目标层对应的目标热力图以及所述目标层对应的偏移图，所述热力图模型中生成所述偏移图的阈值函数的预测范围为整数，所述偏移图中像素点的像素值用于指示所述像素点在所述第一鱼眼图像中对应位置的偏移值；根据所述初始边界以及所述偏移图，确定所述可达空间的实际边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州小鹏自动驾驶科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。