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龙图腾网恭喜苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司申请的专利一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011240905.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：根据候选除草区域图像的颜色信息确定候选除草区域图像中的候选障碍物区域；获取候选障碍物区域的轮廓信息；其中，轮廓信息包括色度信息、范围信息和粗糙度信息；根据预设轮廓信息判断条件和轮廓信息确定候选除草区域图像中是否存在障碍物。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术中通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。

本发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：根据候选除草区域图像的颜色信息确定所述候选除草区域图像中的候选障碍物区域；获取所述候选障碍物区域的轮廓信息；其中，所述轮廓信息包括色度信息、范围信息和粗糙度信息；根据预设轮廓信息判断条件和所述轮廓信息确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物；其中，所述根据预设轮廓信息判断条件和所述轮廓信息确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括：若所述色度信息大于等于预设色度阈值，则候选障碍物区域超过草的颜色认定范围，再判断所述范围信息是否大于预设第一范围阈值，且所述粗糙度信息是否小于预设第一粗糙度阈值；若是，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物；若所述色度信息小于预设色度阈值，判断所述范围信息是否大于预设第二范围阈值，且所述粗糙度信息是否小于预设第二粗糙度阈值；若是，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物；其中，所述预设第一范围阈值小于所述预设第二范围阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区亭融街8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。