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龙图腾网恭喜花粉机器人技术公司申请的专利用于机器人的具有三个自由度的关节、及相应的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114829077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080088503.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于机器人的具有三个自由度的关节、及相应的控制方法是由马修·拉佩尔;皮埃尔·鲁阿内特;奥古斯汀·克莱姆佩蒂设计研发完成，并于2020-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人的具有三个自由度的关节、及相应的控制方法在说明书摘要公布了：用于机器人的具有三个自由度的关节，该关节包括平台2、三个电机3a、3b、3c，各电机经由小齿轮5a、5b、5c连接到环形齿轮4、4a、4b、4c，各环形齿轮4、4a、4b、4c布置在堆叠于基部上的中空盘6a、6b、6c的内侧，使得各盘6、6a、6b、6c与环形齿轮4、4a、4b、4c成为一体，各盘6、6a、6b、6c本身还与盘头7、7a、7b、7c成为一体，盘头在与基部和盘6、6a、6b、6c的堆叠相同的方向上延伸，对于各盘头7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋转地连接到盘头7、7a、7b、7c且另一方面旋转地连接到平台2，各电机3a、3b、3c至少部分地包含在至少一个盘6、6a、6b、6c的内侧。

本发明授权用于机器人的具有三个自由度的关节、及相应的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制具有三个自由度的关节的方法，所述关节包括平台2、三个电机3a、3b、3c、三个环形齿轮4、4a、4b、4c、三个小齿轮5a、5b、5c、三个中空盘6a、6b、6c和三个臂8、8a、8b、8c，各电机经由小齿轮5a、5b、5c连接到环形齿轮4、4a、4b、4c，各环形齿轮4、4a、4b、4c设置在堆叠于基部上的中空盘6a、6b、6c的内侧，使得各盘6、6a、6b、6c与环形齿轮4、4a、4b、4c成为一体，各盘6、6a、6b、6c本身还与盘头7、7a、7b、7c成为一体，所述盘头在与所述基部和所述盘6、6a、6b、6c的堆叠相同的方向上延伸，对于各盘头7、7a、7b、7c，臂8、8a、8b、8c一方面旋转地连接到所述盘头7、7a、7b、7c且另一方面旋转地连接到所述平台2，各电机3a、3b、3c至少部分地包含在至少一个盘6、6a、6b、6c的内侧，所述方法使得能够根据与所述平台2相关联的矢量的所需位置和围绕与所述平台2相关联的所述矢量的所需旋转角度来引导所述平台2，所述方法包括以下步骤：确定针对初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标，并且接收垂直于所述平台2的、对应于所述所需位置和所需旋转角度的矢量，确定旋转矢量的坐标，使得所述旋转矢量能够在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，从所述平台2的初始位置经过至所述平台2的中间位置，所述中间位置使得从所述平台2的所述中间位置经过至所述所需位置包含所述平台2自身根据所需旋转角度的旋转，确定初始旋转角度，使得所述初始旋转角度能够从所述平台2的初始位置经过至所述平台2的中间位置，确定在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，针对所述所需位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标，根据在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，针对所述所需位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标、所述所需旋转角度的坐标、初始旋转角度的坐标和与所述关节的构造相关联的参数的坐标来确定第一臂的旋转角度，根据在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，针对所述所需位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标、所述所需旋转角度加上角度偏移值的坐标、所述初始旋转角度的坐标和与所述关节的构造相关联的参数的坐标来确定第二臂的旋转角度，根据在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，针对所述所需位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标、所述所需旋转角度减去所述角度偏移值的坐标、所述初始旋转角度的坐标和与所述关节的构造相关联的参数的坐标来确定第三臂的旋转角度，针对各盘，根据相应的臂的旋转角度以及在针对所述初始位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系中，针对所述所需位置的与所述关节的所述平台2相关联的三轴参考系的坐标来确定所述盘的旋转角度，各电机以对应于所述电机的所述盘的旋转角度来控制。

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