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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111913507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010816958.3，技术领域涉及：G05D19/02；该发明授权基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法是由邱志成;刘春政;陈思文设计研发完成，并于2020-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法，包括柔性臂本体部分、振动检测部分及振动控制部分，所述柔性臂本体部分包括三个柔性单体，三个柔性单体通过弹簧依次连接，并设置在直线导轨上，在活塞式激振器作用下，三个柔性单体产生往复运动，通过激光位移传感器和压电陶瓷传感器检测各柔性梁的振动，且利用压电陶瓷驱动器和伺服电机作为振动抑制的作动器。该装置能用来研究直线导轨摩擦、弹簧刚度等因素对链体弹性基座的柔性机械臂系统耦合振动的影响以及相应的振动控制方法。

本发明授权基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置，其特征在于，包括柔性臂本体部分、振动检测部分及振动控制部分；所述柔性臂本体部分包括活塞式激振器、直线导轨、挡板及三个结构相同的柔性单体，三个柔性单体通过两根弹簧依次连接，且设置在直线导轨上，挡板与位于尾端的柔性单体通过弹簧连接，活塞式激振器与位于首端的柔性单体通过弹簧连接，在活塞式激振器的激励下，三个柔性单体沿直线导轨产生往复振动；所述振动检测部分用于检测柔性单体的振动信号；所述振动控制部分用于接收振动信号及抑制柔性单体的振动；柔性单体包括导轨滑块、柔性梁、支撑轴、伺服电机、行星减速器、支架、扭簧、轴承、轴承罩、垫片、螺母及夹板；行星减速器通过支架与导轨滑块固定，其输入端与伺服电机连接，输出端与底部为盘型基座的支撑轴通过螺纹孔固定；导轨滑块设置在直线导轨上，支撑轴的两侧均固定一块柔性梁，伺服电机驱动两块柔性梁在水平面内摆动；支撑轴上布置有一圆形挡板，可放置轴承，轴承上端通过螺母和垫片锁紧；轴承的外圈与轴承罩连接并通过螺栓固定，轴承罩的另一侧通过夹板与柔性梁连接；支撑轴的盘型基座和轴承罩上预留有安装孔安装扭簧弹性部件或其他刚性部件，可使伺服电机驱动柔性梁在水平面内摆动；以上部件构成了链体弹性基座柔性机械臂本体部分的一个单体，总共三个完全相同的单体通过四根弹簧首尾相连地安装在直线导轨上，且首端与活塞式激振器连接，末端与挡板固定，可在活塞式激振器的激励作用下，沿直线导轨产生往复振动并激励柔性梁的耦合振动；每个柔性单体包括两块柔性梁，本装置共有六块结构材料均相同的柔性梁，三个柔性单体间隔距离平行放置在直线导轨上。

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