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龙图腾网恭喜珠海横琴新区维思港机器人科技有限公司申请的专利一种智能货物分拣机器人及其分拣方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111842200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010597654.2，技术领域涉及：B07C5/18；该发明授权一种智能货物分拣机器人及其分拣方法是由陈力光设计研发完成，并于2020-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能货物分拣机器人及其分拣方法在说明书摘要公布了：一种智能货物分拣机器人及其分拣方法，属于物流机器人设备技术领域，本发明为解决现有物品分拣系统离不开分拣工作人员操作的问题。它具体包括：系统启动，CPU控制第一光电传感器启动，检测传送带上是否放置货物，当检测到放置货物信号时，向CPU发送信号；CPU控制电机驱动模块工作，进而通过直流减速电机控制传送带启动；CPU通过工作模式切换模块判断当前工作模式：工作模式为货物重量分拣、货物大小分拣和货物颜色分拣时，CPU分别根据压力传感器的压力信号、第二光电传感器的货物边缘信号和第一光电传感器检测到的货物表面反光率判断的货物颜色，控制机械臂将货物分拣至相应放置区域。本发明用于物流分拣。

本发明授权一种智能货物分拣机器人及其分拣方法在权利要求书中公布了：1.一种智能货物分拣方法，其特征在于，该分拣方法基于分拣机器人实现；所述分拣机器人包括基座1、电机驱动模块2、直流减速电机3、传送带4、机械臂驱动电机5、舵机6、机械臂7、第一光电传感器8、第二光电传感器9、碰撞传感器10、压力传感器11和CPU13；传送带4和机械臂7分别固定安装在基座1的两端，第一光电传感器8设置于传送带4尾端，用于检测传送带4上是否放置货物以及检测货物的反光率，第二光电传感器9设置于传送带4尾端的侧方，用于检测到达传送带4尾端的货物大小，压力传感器11设置于传送带4尾端，用于检测到达传送带4尾端的货物重量，碰撞传感器10设置于机械臂7的机械爪7-4上，用于检测货物的抓取程度；第一光电传感器8、第二光电传感器9、碰撞传感器10和压力传感器11的检测信号发送至CPU13，CPU13根据检测信号控制电机驱动模块2、机械臂驱动电机5和舵机6工作，电机驱动模块2通过驱动直流减速电机3控制传送带4启停，机械臂驱动电机5驱动机械臂7工作，舵机6驱动机械臂7的转动；它还包括工作模式切换模块，工作模式切换模块包括工作模式选择模块、切换开关和和指示灯模块；工作模式选择模块用于选择当前工作模式，工作模式包括货物重量分拣、货物大小分拣或货物颜色分拣；切换开关用于切换工作模式，并将当前工作模式发送至CPU13；指示灯模块用于根据当前工作模式控制指示灯显示不同颜色或状态；该分拣方法具体包括：S1、系统启动，CPU13控制第一光电传感器8启动；S2、第一光电传感器8检测传送带4上是否放置货物，当检测到放置货物信号时，向CPU13发送货物放置信号；S3、CPU13根据货物放置信号控制电机驱动模块2工作，进而通过直流减速电机3控制传送带4启动；S4、CPU13通过工作模式切换模块判断当前工作模式：工作模式为货物重量分拣时执行S5；工作模式为货物大小分拣时执行S6；工作模式为货物颜色分拣时执行S7；S5、CPU13控制压力传感器11启动，压力传感器11检测到压力信号时，将压力信号发送至CPU13，CPU13根据压力信号控制机械臂驱动电机5和舵机6启动，驱动机械臂7工作，同时CPU13根据压力信号控制机械臂7将货物分拣至相应放置区域，然后返回执行S2；S6、CPU13控制第二光电传感器9启动，第二光电传感器9检测到货物边缘信号时，将货物边缘信号发送至CPU13，CPU13根据货物边缘信号控制机械臂驱动电机5和舵机6启动，驱动机械臂7工作，同时CPU13根据货物边缘信号控制机械臂7将货物分拣至相应放置区域，然后返回执行S2；S7、CPU13根据第一光电传感器8检测到的货物表面反光率判断货物的颜色，CPU13控制机械臂驱动电机5和舵机6启动，驱动机械臂7工作，同时CPU13根据货物的颜色控制机械臂7将货物分拣至相应放置区域，然后返回执行S2。

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