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龙图腾网恭喜祖克斯有限公司申请的专利通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113963549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111214733.1，技术领域涉及：G08G1/056；该发明授权通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法是由T·D·肯特力-克雷;J·S·莱文森;A·B·林德设计研发完成，并于2016-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法在说明书摘要公布了：在算法、软件、固件、逻辑或电路中实现的系统和方法可以配置为处理数据以确定自主车辆外部的物体是人员例如，诸如行人还是其它分类例如，诸如车辆，并且可以进一步配置为确定人员相对于自主车辆的位置。逻辑可以配置为将声学能量例如，经由车辆声学波束形成作为可听见的声音警报导向至自主车辆外部的物体。可以将车辆相关的声学波束导向到另一车辆中的驾驶员。逻辑可以配置为跟踪外部物体的运动，诸如从街道的一侧穿过到达另一侧的行人，并且可以相应地引导一个或多个车辆相关的声学波束的方向以跟踪人员的移动。

本发明授权通过声学波束形成进行机器人车辆与外部环境通信的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于实施声学波束引导阵列的系统，包括：声学波束引导阵列，其包括配置为输出定向音频的多个扬声器；和配置为执行操作的一个或多个处理器，所述操作包括：接收指示物体类型和物体位置的第一信号、以及可选的指示物体轨迹或物体轨迹与车辆轨迹的预测交点的第一信号，第一信号与第一物体相关联；至少部分地基于第一信号，确定经由声学波束引导阵列的所述多个扬声器的至少一部分发射声学能量波束的方向；接收指示第二物体的第二信号，第二物体不同于第一物体；至少部分地基于第一信号和第二信号，确定与所述多个扬声器的所述至少一部分中的第一部分发射的声学能量波束相关联的第一增益设置和与所述多个扬声器的所述至少一部分中的第二部分发射的声学能量波束相关联的第二增益设置，其中，第一增益设置不同于第二增益设置；以及使所述多个扬声器的所述至少一部分在所述方向上且以第一增益设置和第二增益设置发射指示警报的声学能量波束，其中，第一增益设置和第二增益设置配置为使声学能量波束在第一物体处的声压不同于声学能量波束在第二物体处的声压。

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