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龙图腾网恭喜西安辰航卓越科技有限公司申请的专利一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510227787.3，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法是由潘泉;叶亮;郭玉田;吕洋;刘晨晖设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法在说明书摘要公布了：本发明属于数据处理技术领域，具体涉及一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其方法包括：对无人机的姿态数据中各俯仰角数据点进行曲线拟合，根据拟合误差确定俯仰角数据点的不规则波动性，根据俯仰角数据点与同一时刻的偏航角数据点以及滚转角数据点的不规则波动性之间的差异，确定噪声可能性；对俯仰角序列进行迭代SG滤波，根据噪声可能性与俯仰角数据点每次迭代的滤波量确定每次迭代的优选程度，根据优选程度设置迭代停止条件，得到最终滤波结果；根据俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列的最终滤波结果进行无人机飞行状态监测。本发明能够显著提高姿态数据的滤波效果，提高无人机姿态监测的准确性。

本发明授权一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，包括：采集无人机的姿态数据，包括俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列；对俯仰角序列中各俯仰角数据点局部范围内的数据点进行曲线拟合，根据拟合误差确定各俯仰角数据点的不规则波动性；根据俯仰角数据点的不规则波动性与同一时刻的偏航角数据点以及滚转角数据点的不规则波动性的差异，确定俯仰角数据点的噪声可能性；对俯仰角序列进行迭代SG滤波，根据俯仰角序列中各俯仰角数据点的噪声可能性与各俯仰角数据点在每次迭代过程中的滤波量之间的相关性，确定每次迭代的优选程度；响应于优选程度大于预设的停止阈值，停止迭代，得到俯仰角序列的最终滤波结果；根据俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列的最终滤波结果进行无人机飞行状态监测。

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