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龙图腾网恭喜烟台大学申请的专利一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510185726.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统是由吴昭景;张策;冯立康设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人控制技术领域，公开了一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统。该方法由参考轨迹生成器生成参考轨迹信号，输入外环位置控制模块；利用构造的位置误差动力学模型计算得到期望位置控制，并从其中提取期望速度控制，结合动力学分析获得连续的控制力；将期望控制输入含有基于函数构造的姿态规划器的内环姿态控制模块，并利用构造的姿态误差动力学模型经计算得到连续力矩控制；构建含姿态规划器的四轮移动机器人的位置和姿态控制模型；得到含姿态规划器的非完整四轮移动机器人的跟踪控制器。本发明构造了连续控制器以完成非完整四轮移动机器人跟踪控制，并解决了因状态耦合导致的内环控制零除问题。

本发明授权一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1，由参考轨迹生成器生成参考轨迹信号，结合非完整四轮移动机器人动力学模型计算模块反馈的移动机器人几何中心的位置和四轮移动机器人的前向速度的实时数据，输入外环位置控制模块；S2，外环位置控制模块利用构造的位置误差动力学模型计算得到期望位置控制，并从提取期望速度控制，结合动力学分析获得连续的控制力；S3，将外环位置控制模块输出的期望位置控制和四轮移动机器人的前向速度，输入含有基于函数构造的姿态规划器中，获得姿态期望偏航角，由非完整四轮移动机器人动力学模型计算模块反馈车体的偏航角、方向盘转向角、方向盘转动角速度以及四轮移动机器人的前向速度的实时数据，结合姿态期望偏航角构造的姿态误差动力学模型进行计算得到连续力矩控制；S4，联合外环位置控制模块计算得到连续的控制力和内环姿态控制模块计算得到连续力矩控制作为控制输入，作用在以移动机器人中心坐标、偏航角、前向速度和方向盘转向角及其角速度为状态的四轮移动机器人的动态模型上，对非完整四轮移动机器人的位置和姿态进行实时控制，完成对参考轨迹的渐近跟踪，并实时展示非完整四轮移动机器人的位置和姿态；在步骤S4中，对非完整四轮移动机器人的位置和姿态进行实时控制，完成对参考轨迹的渐近跟踪，并实时展示非完整四轮移动机器人的位置和姿态，包括： ；式中，为待设计的正常数，为待设计的正常数，为四轮移动机器人的位置误差，为参考信号的一阶导数； ；式中，是后续给出的期望速度控制，为期望位置的分量； ；式中，为姿态期望偏航角的一阶导数，为四轮移动机器人的前向速度，为姿态期望偏航角，为外环控制提取的偏航角； ；式中，为控制力，为四轮移动机器人的速度误差，为的转置，为待设计的偏航角，为的一阶导数，为反正切3函数； ；式中，为的虚拟控制，为两车轴之间的距离，为偏航角误差； ；式中，为的虚拟控制，为方向盘转向角的正切函数，；为方向盘转向角正切函数的误差，为的一阶导数； ；式中，为力矩控制，为方向盘转向角的角速度误差，为方向盘转动角速度，为的一阶导数，均为正的设计参数，均为系统参数。

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