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龙图腾网恭喜杭州云汽配配科技有限公司申请的专利一种基于集成导航的地图导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169358.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于集成导航的地图导航方法及系统是由佘邵镔设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于集成导航的地图导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于集成导航的地图导航方法及系统，具体涉及集成导航领域，包括指南针数据采集、磁偏角校正、地图集成、导航系统数据采集、导航系统数据分析以及集成导航。本发明显著提高了导航系统的精度和鲁棒性，能够动态适应不同环境，减少误差影响；通过预置电子地图和POI标记，提供了丰富的地理信息支持；实时导航服务提供了直观的路况信息和路径规划，增强了用户体验，整体上，本发明为用户提供了更加精准、可靠和便捷的导航服务。

本发明授权一种基于集成导航的地图导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于集成导航的地图导航方法，其特征在于，包括：步骤1：指南针数据采集：通过磁传感器获取原始地磁数据，为步骤2提供输入，同时为步骤6提供方向参考；所述步骤1通过磁传感器实时采集地磁场数据，然后采集加速度传感器数据进行姿态补偿，并记录采样时间戳和频率信息，最后进行初步的数字滤波降噪处理；步骤2：磁偏角校正：用于接收来自步骤1的原始数据，通过ROM中存储的磁偏角数据进行校正，输出真实地理方向数据，用于步骤6的集成导航；所述步骤2从ROM读取磁偏角数据库，然后基于当前位置查询局部磁偏角值，补偿硬铁和软铁干扰，然后进行倾斜补偿处理，最后输出校正后的地理方向数据；所述步骤2以WMM模型为基础，在ROM中构建磁偏角数据库，数据库采用0.5度间隔的经纬度网格存储磁偏角值和年变化率，每个数据点包含经度、纬度、磁偏角以及年变化率四个关键参数，数据库每五年更新一次基础数据，同时利用年变化率进行日常动态修正，确保数据时效性，对于网格点之外的位置，采用双线性插值算法，考虑相邻四个网格点的加权影响计算出精确的磁偏角值；实时校正流程首先通过GPS获取地理位置坐标，当GPS信号不可用时转而使用网络定位作为备选方案，获取的位置数据经过卡尔曼滤波平滑处理，消除跳变和噪声，随后基于当前位置查询周边网格点的磁偏角数据，通过插值运算得到该位置的精确磁偏角值，将磁偏角值与实时读取的磁传感器数据相结合，得到以真北为基准的方向角，输出范围为0到359.99度；误差补偿处理包含三个步骤，首先是硬铁效应补偿，通过记录传感器360度旋转过程中的数据，计算磁场强度椭圆的偏心量，建立补偿矩阵消除固定偏移，其次是软铁效应修正，通过测量不同方向的磁场畸变情况，建立3×3校正矩阵，实时修正传感器数据，最后是倾斜补偿，利用加速度传感器提供的三轴数据，计算设备的倾角和横滚角，通过旋转矩阵进行实时姿态补偿；步骤3：地图集成：作为导航的空间参考框架，预置电子地图并建立POI标记，为步骤6提供地理信息支持，同时也为步骤4的数据采集提供地理参考；所述步骤3先加载预置电子地图数据，然后建立POI标记系统，构建路网拓扑关系，实现地图投影与坐标转换，最后建立地图缓存机制；步骤4：导航系统数据采集：扩展步骤1的数据范围，用于步骤5的分析和步骤6的集成导航；所述步骤4用于采集惯导基础数据、GNSS原始数据以及组合导航数据，用于步骤5的分析；步骤5：导航系统数据分析：用于分析处理步骤4采集的多源数据，评估系统精度和可靠性，并将分析结果用于优化步骤6的导航效果；所述步骤5包括惯导基础数据分析、GNSS数据分析、组合导航性能分析以及系统整体性能评估，用于优化步骤6的导航效果；步骤6：集成导航：使用步骤2校正后的方向数据，结合步骤3的地图信息，融合步骤4采集的多源数据，并根据步骤5的分析结果进行优化，最终实现集成导航；所述步骤6包括数据融合预处理环节、多源数据融合环节、导航解算与输出环节、自适应优化机制以及实时导航服务环节；所述数据融合预处理环节通过在硬件层面构建100Hz采样频率的数据接收缓冲区实现数据采集，同时对磁罗盘数据应用截止频率为5Hz的二阶巴特沃斯低通滤波器进行处理，在GNSS数据处理方面，系统执行PDOP值检验并设定阈值为6，配合基于UTC时间基准的数据同步机制确保数据的时序一致性，并通过预设的完整性检查算法对异常数据进行识别和剔除；所述多源数据融合环节采用了多层次的复合滤波策略，核心实现包括扩展卡尔曼滤波器，通过15阶误差状态模型处理包含位置、速度和姿态角在内的状态向量，同时整合GNSS位置、速度和磁罗盘航向数据作为观测向量，在航向数据处理方面，采用截止频率为0.1Hz的互补滤波器融合磁罗盘低频数据与陀螺仪高频积分值，并结合温度补偿机制，地图匹配则基于点到曲线最小距离原理，在50米搜索半径内结合路段连通性约束和行驶方向信息进行位置修正；所述导航解算与输出环节采用双GPS天线方案实现高精度定位，并结合里程计数据实现DeadReckoning功能，通过粒子滤波算法对运动轨迹进行平滑处理，在路径规划方面，基于改进的A*算法计算最优路径，并能根据实时路况信息动态调整规划策略，实现多级路径规划；所述自适应优化机制在开阔环境中，GNSS权重为0.7，惯导为0.2，磁罗盘为0.1；城市峡谷环境下调整为GNSS权重为0.3，惯导权重为0.5，磁罗盘权重为0.2；而在隧道环境中则主要依靠惯导与磁罗盘，权重分别为0.7和0.3，并建立传感器误差补偿机制，包括陀螺仪零偏模型、加速度计标定补偿和磁罗盘软铁补偿，并通过定期在线标定保持精度；所述实时导航服务环节以10Hz的频率更新位置信息，在接近关键路口时提供预警提示，并根据实时路况定期更新到达时间预测，导航界面支持2D3D显示模式切换，通过颜色编码显示路况信息，提供车道级导航指引，并在关键路口自动调整显示比例。

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