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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156616.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法是由黄晓勇;许微微;孙俊逸;董方方;陈珊;魏培设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及伺服系统运动规划技术领域，公开了一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法，运动指令生成模型的构建过程包括：通过时间B样条曲线定义运动指令，得到运动指令的表达式；将进给系统视为双质量欠阻尼柔性系统，分析系统的谐振频段；根据所述谐振频段，构建小波包系数矩阵，提取出所述运动指令的谐振频段能量；利用最小二乘法，最小化所述运动指令在时频域中能够激发系统谐振的能量，并引入运动学约束，建立运动指令生成模型。本发明在频域上实现最小化运动指令中易激发产生共振的频率段，在时域上实现运动指令的能量最优，旨在从根本上减少在高速运动过程中易产生的共振现象。

本发明授权一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法在权利要求书中公布了：1.一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法，其特征在于，所采用的运动指令生成模型的构建过程包括：通过时间B样条曲线定义运动指令，得到运动指令的表达式；将轻阻尼悬臂梁高速进给系统视为双质量欠阻尼柔性系统，分析悬臂梁的谐振频段；根据所述谐振频段，构建小波包系数矩阵，提取出所述运动指令中谐振频段的能量：利用小波包变换原则，确定小波包分解的子空间，使得确定出的小波包子空间内的频带能够完全包含悬臂梁的谐振频段；选择提取运动指令的谐振频段能量的基小波，并且基于Mallat算法对运动指令信号的时频域进行分解，预先计算出分解运动指令到确定小波包子空间的小波包系数矩阵，并结合的运动指令的表达式，提取出运动指令中最能激发轻阻尼悬臂梁高速进给系统产生共振的谐振频段能量；利用最小二乘法，最小化所述运动指令中谐振频段的能量，并引入运动学约束，建立运动指令生成模型，能够根据轻阻尼悬臂梁高速进给系统的动力学特性设计运动指令，以降低悬臂梁在运动过程中的振动幅度：基于运动指令的谐振频段信息，利用最小二乘法，建立谐振频段能量最小化的目标函数，使得生成的运动指令包含最小的能够激发系统谐振频段的能量，降低系统运动过程中的振动幅度；引入轨迹的边界条件，以及运动指令中每一个离散点的速度、加速度和跃度的极限约束，建立运动指令生成模型，保证生成的运动指令满足系统的运动学和动力学要求。

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