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龙图腾网恭喜建元未来城市投资发展有限公司申请的专利一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510135149.9，技术领域涉及：G01D21/00；该发明授权一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统及方法是由闫之麟;李文生;杨洋;李鸣;朱静设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检机器人技术领域，具体公开了一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统及方法，包括：机器人巡检系统、数据传输系统、监控系统、报警系统和人工辅助巡检系统；机器人巡检系统包括：管道、充电收纳仓、控制器、搬运机构、地面移动机构和外部检测机构；搬运机构设置在充电收纳仓的外部；地面移动机构设置在搬运机构的外部；外部检测机构能够拆卸的放置在管道中管道外部。本发明能够快速自动化在管廊内进行移动巡检，避免巡检人员直接进入危险环境，远程实时分析数据，在发现故障隐患时及时预警，并且能够沿管道外部区域以及地面区域进行检测作业，一次性获取管廊的全面状态信息，减少了多次检测的时间成本。

本发明授权一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检机器人的地下管廊环境检测系统，其特征在于，包括：机器人巡检系统、数据传输系统、监控系统、报警系统和人工辅助巡检系统；所述机器人巡检系统设置在地下管廊内部，所述数据传输系统实现数据的上传下载，所述监控系统实现数据的接收与存储以及分析与处理，所述报警系统基于监控系统内部检测数据的阈值进行触发，所述人工辅助巡检系统基于监控系统内部检测数据配合人工进行巡检作业；所述机器人巡检系统包括：管道（1）；充电收纳仓（2），设置在所述管道（1）的外部；控制器（3），安装在所述充电收纳仓（2）的外部，所述充电收纳仓（2）和控制器（3）电性连接；搬运机构（4），设置在所述充电收纳仓（2）的外部，所述搬运机构（4）能够存放在充电收纳仓（2）的内部；地面移动机构（5），设置在所述搬运机构（4）的外部，所述地面移动机构（5）能够存放在充电收纳仓（2）的内部；外部检测机构（6），能够拆卸的放置在所述管道（1）中管道外部，所述外部检测机构（6）能够存放在充电收纳仓（2）的内部；所述搬运机构（4）包括第一移动机器人（41）、移动机械臂（42）和夹持模块（43），当对管道（1）中顶部管道以及上下两侧相邻位置上管道进行巡检时，在移动机械臂（42）和夹持模块（43）的配合下，第一移动机器人（41）将外部检测机构（6）从充电收纳仓（2）内部移动并搬运至管道（1）表面，外部检测机构（6）按照预定路线沿管道表面在管廊内进行移动；所述地面移动机构（5）包括第二移动机器人（51），当需要对底部管道进行检测时，移动机械臂（42）和夹持模块（43）的配合对外部检测机构（6）进行夹持并将其移动至第二移动机器人（51）上方位置处，第二移动机器人（51）沿预定路线在底部管道下方进行移动。

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