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龙图腾网恭喜河南嵩山实验室产业研究院有限公司洛阳分公司申请的专利一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119557846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133866.8，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法及系统是由张汇东;杜跃飞;康佳慧;于英设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，公开了一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法及系统，通过对激光雷达点云数据和相机图像数据进行多维度质量评估，评估指标包括点云的场景退化程度、视场完整度、强度信息熵，以及图像的清晰度、自身相似度和自然质量，采用主客观权重融合方法计算各指标的综合权重，并根据点云数据和图像数据的综合质量得分，动态选择激光雷达位姿、视觉传感器位姿或IMU积分位姿增量作为初始值，进行点云与地图的匹配优化和全局位姿图优化。本发明通过实时评估传感器数据质量并动态调整融合策略，显著提高了SLAM系统在复杂环境下的定位精度和鲁棒性，同时降低了计算复杂度。

本发明授权一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数据质量综合评估的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，包括：获取激光雷达点云数据、视觉传感器图像数据和惯性测量单元IMU数据；对IMU数据进行预积分处理，获得IMU积分位姿增量，并分别基于点云数据和图像数据，计算当前时刻基于激光雷达的位姿估计值和基于视觉传感器的位姿估计值；基于多维度质量评估指标对点云数据和图像数据进行质量评估，其中：点云数据质量评估指标包括场景退化程度、视场完整度和强度信息熵；图像数据质量评估指标包括图像清晰度、自身相似度和自然质量；采用基于主观权重与客观权重融合的权重计算方法，确定各质量评估指标的权重和综合权重，并计算点云数据和图像数据的综合质量得分；根据点云数据和图像数据的综合质量得分，动态选择基于激光雷达的位姿估计值、基于视觉传感器的位姿估计值或IMU积分位姿增量作为优化初始值；基于选定的优化初始值，进行点云与地图的匹配优化和全局位姿图优化，得到最优位姿估计值和点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南嵩山实验室产业研究院有限公司洛阳分公司，其通讯地址为：471934 河南省洛阳市伊滨区创新大厦1楼103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。