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龙图腾网恭喜常熟理工学院申请的专利遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510130993.2，技术领域涉及：B64U50/31；该发明授权遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法是由吕岗设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法，包括：获取无人机为不同楼层进行配送服务的用户集合为，每个用户所在的楼层高度为，同时，对于用户，其需求配送时间为，其中为用户的最早收货时间，为用户的最晚收货时间；无人机选择拥有最早收货时间的用户作为目标配送用户，更新时刻无人机可配送的用户集合；根据用户所在的楼层高度和障碍物在目标配送楼处的阴影高度的大小，及用户的最早收货时间进行多轮配送或者悬停充电。是一种无人机多轮配送方法，在有遮挡物的场景下，无人机可通过寻找合适的阳光照射区域进行充电，从而延长飞行时间。

本发明授权遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法在权利要求书中公布了：1.一种遮挡场景下太阳能辅助充电无人机的不同楼层配送方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：获取无人机为不同楼层进行配送服务的用户集合为，每个用户所在的楼层高度为，同时，对于用户，其需求配送时间为，其中为用户的最早收货时间，为用户的最晚收货时间；S02：无人机选择拥有最早收货时间的用户作为目标配送用户，更新时刻无人机可配送的用户集合；S03：根据用户所在的楼层高度和障碍物在目标配送楼处的阴影高度的大小，以及用户的最早收货时间进行多轮配送或者悬停充电；步骤S03包括：S31：计算障碍物在目标配送楼处的阴影高度为太阳入射角，为遮挡物高度，为遮挡物与目标配送楼距离；S32：在第一轮配送中，无人机在地面进行等待且在时刻飞至在高度配送，无人机完成用户配送服务的时间为；为无人机的运动速度；S33：无人机待配送服务的用户集合更新为，且在时刻无人机可配送的用户集合为；其中，＆为且；S34：在第轮配送中，，若为空集，无人机选择拥有最早收货时间的用户作为目标配送用户，根据上一配送用户所在的楼层高度配送用户所在的楼层高度及阴影高度进行配送或者悬停充电；S35：无人机选择拥有最早的最晚收货时间的用户作为下一目标配送用户，其中，argmin{}为使目标函数取最小值时的变量值，无人机完成用户配送服务的时间为；S36：无人机待配送服务的用户集合更新为，且在时刻无人机可配送的用户集合为，直至为空集。

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