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龙图腾网恭喜嘉兴大学申请的专利一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510125936.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统是由杨超;朱彬;鹿业波;徐杨设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及五轴混联机器人误差补偿技术领域，尤其涉及一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取车身焊接需求数据并分析焊点间的焊接强度差异；接着，根据焊接强度差异数据匹配机械手的理论接触力度，并模拟相邻焊点的热传导韧性损失，进一步识别热链反应的韧性影响梯度；随后，对韧性影响梯度数据进行区域网格化处理，调控机械手接触力度，并进行末端位姿误差补偿策略的学习；最后，基于补偿策略设计自动化固件，并将其嵌入机器人底层，确保末端位姿误差得到精确补偿。本发明通过对五轴混联机器人误差补偿技术的优化处理使得五轴混联机器人误差补偿技术更加完善。

本发明授权一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种五轴混联机器人末端位姿误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取车身焊接需求设计数据；对车身焊接需求设计数据进行不同焊点间的焊接强度分析，得到不同焊点间的焊接强度差异数据；步骤S2：基于不同焊点间的焊接强度差异数据进行五轴混联机器人末端机械手理论接触力度匹配，得到机械手理论接触力度数据；基于不同焊点间的焊接强度差异数据和机械手理论接触力度数据进行相邻焊点间的热传导韧性损失模拟，得到热传导焊点韧性损失数据；对热传导焊点韧性损失数据进行相邻焊点间的热链反应韧性影响梯度数据识别，得到热链反应韧性影响梯度数据；步骤S3：对热链反应韧性影响梯度数据进行区域网格化处理，得到热链反应韧性影响网格数据；根据热链反应韧性影响网格数据对机械手理论接触力度数据进行机械手接触力度逻辑调控，得到焊接接触力度逻辑调控数据；基于焊接接触力度逻辑调控数据进行末端位姿误差补偿策略学习，得到机械手末端位姿误差补偿策略；步骤S4：基于机械手末端位姿误差补偿策略进行自动化固件设计，得到机械手末端位姿误差补偿固件，将机械手末端位姿误差补偿固件嵌入至五轴混联机器人底层中，以执行末端位姿误差补偿。

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